roboforum.ru

Madf писал(а):Блиин, парни, вы ему ща готовую штуку сделаете, а он побежит сразу в журнал печататься и детишек за бабки учить. Хотя да, согласен

Главное чтоб не как в прошлый раз: зарегистрировался на форуме чайников /шутка /...
А с явками, паролями, рекламой робофорума - велком

Такая сетка, шаг 5мм, начало левый нижний угол (зелёная стрелка), печать снизу вверх, слева направо. В точке (красная стрелка) дал повтор на печать (большинство точек печатано 2 раза - непопаданий крайне мало). Код такой. Фломастер просит спирту.
Неясно зачем int CurX=X;int CurY=Y; "Сериал", наверно надо было мне отключить.

Код: Выделить всё

///////////// МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ГРАФИЧЕСКИХ ИЗОБРАЖЕНИЙ скетч рисование сетки с координатами х,у //////////////////////////////
#include <Servo.h>
////////////////////////////////////////////////////////////////
#define L1 65  //длина первого плеча манипулятора в мм.
#define L2 65  //длина второго плеча манипулятора в мм.
#define Xmax 120//значение граничных координат
#define Ymax 115//значение граничных координат
#define Acor1 352//поправка на посадку качалки сервы 1
#define Acor2 220//поправка на посадку качалки сервы 2
#define Ymin 50//значение граничных координат
////////////////////////////////////////////////////////////////
int a3;int a03=125;
int n=20;//переменная единицы временного интервала
int x1;int y1;int f=0;
///////////////////////////////////////////////////////////////
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
String inputString = "";

void setup() {
Serial.begin(9600);
servo1.attach(5);
servo2.attach(6);
servo3.attach(7);
servo1.write(82);
servo2.write(110);
servo3.write(a03);
}

void loop()
  {
  //однократная печать с паузой на старте
    delay(5000);
    while(f==0){
  for (x1=-30;x1<=30;x1=x1+5)
  {
   for (y1=55;y1<=110;y1=y1+5)
  {
SetServosToPoint(x1,y1);
  }
  }f++;
  }
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Функция выставляет servo1 servo2, на точку с координатами X,Y
//X<0 для левого квадранта, X>0 для правого
void SetServosToPoint(int X, int Y)
{

  if(abs(X)>Xmax || Y>Ymax || Y<Ymin) return;
  X=-X;
  float L=sqrt(X*X+Y*Y);
  float a1=acos(X/L);
  float a2=acos((L*L+L1*L1-L2*L2)/(2*L*L1));
  float A=a1+a2;
  A=PI-A;// вариант, если серва1 повернута на 180°
  float b1=PI/2-a1;
  float B=acos((L2*L2 + L1*L1 - L*L) / (2*L2 * L1));
  Serial.print("A= ");
  Serial.println(180*A/PI);
  Serial.print("B= ");
  Serial.println(180*B/PI);
  servo1.writeMicroseconds(RadianToMcs(A)+Acor1);
  servo2.writeMicroseconds(RadianToMcs(B)+Acor2);
  delay(5*n);
  up_down_pen(true);
  up_down_pen(false);
  int CurX=X;int CurY=Y;

  Serial.print("Current point: X= ");
  Serial.print(X);
  Serial.print(", Y= ");
  Serial.println(Y);
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
//функция перевода радиан в микросекунды для управления сервоприводами
int RadianToMcs(float rad)
{
  int grad=180*rad/PI;
  grad=map(grad, 0, 180, 500, 2500);
  return grad;
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Задавать строку координат в виде X,Y (Например: -40,60)
void CheckSerial()
{

  while (Serial.available())
  {
    char inChar = (char)Serial.read();
  if (inChar == '\n')
  {
   MakeCmd();
   inputString="";
   break;
  }
  else inputString += inChar;
  }
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
void MakeCmd()
{
  if(inputString.length()<3)return;
  int k=inputString.indexOf(',');
  if(k<0)return;
  float x=inputString.substring(0,k).toFloat();
  float y=inputString.substring(++k).toFloat();
  Serial.print("X= ");
  Serial.println(x);
  Serial.print("Y= ");
  Serial.println(y);
  SetServosToPoint(x,y);
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////функция поднимания-опускания фломастера (значения аргумента false и true  соответственно)/////
void  up_down_pen(boolean  k)
{
  while (a3>85&&k==1)
  {servo3.write(a3);a3=a3-1;delay(n);}if(k== true ){a3=85;}
   while (a3<a03&&k==0)
  {servo3.write(a3);a3=a3+1;delay(n);}if (k==false){a3=a03;}
  }
  /////////////////////////////////////////////////////////////////////

Добавлено спустя 3 часа 23 минуты 23 секунды:

Код: Выделить всё

//servo1.writeMicroseconds(RadianToMcs(A)+Acor1);
// servo2.writeMicroseconds(RadianToMcs(B)+Acor2);
    servo1.write(RadianToGrad(A)+32);
    servo2.write(RadianToGrad(B)+20);

Код: Выделить всё

//функция перевода радиан в градусы для управления сервоприводами
int RadianToGrad(float rad)
{
int grad=180*rad/PI;
//grad=map(grad, 0, 180, 500, 2500);
return grad;
}

Сделал вот такую нехорошесть. В сетке распечатанной ничего не изменилось. Надо чего то придумать между int и float.

чего вместо бумаги не взять плёнку или ещё что, с чего хорошо стирать рисунок?
косяки позиционирования могут начать проявлятся, если каждый обход делать из разных точек. обход 1 - (0, 0), 2 - (0, 12), 3 - (12, 0), 4 - (12, 12). или случайные (инициализацию псевдопоследовательности можно от ввода с консоли или с ацп) точки выбирать и так закрасить все по несколько раз.

Точно!, поищу ка я плёнку для начала.

пакеты, плёнка для проекторов, скотч, коробки какие заламинированыые,... в старых матрицах экранов, которые на сервисах пачками ненужные валяются, задняя отражающая плёнка неплохая (+там есть другие плёночки и прозрачный пластик, который иногда совсем не тоненький бывает и из него чего интересное можно сделать). у рекламщиков есть самоклейки разноцветные, из всего под те фломастеры, что есть, она подошла лучше всего. на ней легко рисует, но немного полностью не стирается, хотя вполне сносно. если корпус от компа какой ненужный есть или старый блок питания, на котором порисовать не жалко, на них тоже хорошо рисовать должно (с любым фломастером не факт, что потом оттереть полностью получится).
сеточка русуется подгулявшая. если не будет получаться лучше и надоест, посмотри в сторону шаговиков. можно такую же конструкцию или двухкоординатный станочек. двухкоординатный потом ещё под что для поиграться сгодится. по знакомым, сервисам, на барахолках из доставабельного есть cd/dvd приводы, принтеры и сканеры, в которых кроме шаговиков можно дёрнуть направляющие или ещё чего полезного.

Код: Выделить всё

//функция перевода радиан в микросекунды для управления сервоприводами
int RadianToMcs(float rad)
{
int grad=2000*rad/PI+500;

return grad;
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////

Чуть сменил функцию, поставил плёнку Мало что поменялось. Буду думать над функцией отрезка х1у1-х2у2.

Дела пошли кое как! Я тоже тогда про отрезки подумаю. Потом сравним. Вчера слепил таки эмулятор на скорую руку.

Добавлено спустя 1 час 12 минут 54 секунды:

с рисованием начинает проясняться

Код: Выделить всё

/////////////////////////////////////////////////////////////////////
  //Функция рисования отрезка по заданным парам координат х1,у1,х2,у2
  void Linia(int X1, int Y1,int X2, int Y2)
  {
   int k;// модуль коэфф. наклона
   SetServosToPoint(X1,Y1);//ставим на начало отрезка стержень фломастера
   up_down_pen(true);// опускаем его
   if (X1!=X2&&Y1!=Y2){ k=abs((Y2-Y1)/(X2-X1));}// считаем модуль коэфф. наклона
   int h;int z=0;// счётчики
   if (k>=1||Y1==Y2){h=abs(X2-X1);} if (k<1||X1==X2){h=abs(Y2-Y1);}//определяем число шагов рисования отрезка
   int dx=0;int dy=0;//приращения координат
   ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   if (k>=1&&X2>X1&&Y2>Y1){dx=1;dy=k;}//условия определения приращения координат
   if (k>=1&&X2<X1&&Y2>Y1){dx=-1;dy=k;}
   if (k>=1&&X2>X1&&Y2<Y1){dx=1;dy=-k;}
   if (k>=1&&X2<X1&&Y2<Y1){dx=-1;dy=-k;}
   if (k<1&&X2>X1&&Y2>Y1){dx=1/k;dy=1;}
   if (k<1&&X2<X1&&Y2>Y1){dx=-1/k;dy=1;}
   if (k<1&&X2>X1&&Y2<Y1){dx=1/k;dy=-1;}
   if (k<1&&X2<X1&&Y2<Y1){dx=-1/k;dy=-1;}
   if (X1==X2&&Y2>Y1){dx=0;dy=1;}
   if (X1==X2&&Y2<Y1){dx=0;dy=-1;}
   if (Y1==Y2&&X2>X1){dx=1;dy=0;}
   if (Y1==Y2&&X2<X1){dx=-1;dy=0;}
   ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   while (z<=h)
   {
    SetServosToPoint(X1+z*dx,Y1+z*dy);delay(2*n);//рисуем с шагом 1 мм
    z++;
    }
   
    up_down_pen(false);//поднимаем стержень фломастера 
  }
  /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////


Сделал функцию, рисует как надо, но только для положительных Х. Для отрицательных тоже шпарит отрезки ,но пока с непонятной логикой.

Вот так рисует эмулятор, при подключенной дуине.
В реальность линии видимо будут такие же кривые.
Хотя зависит от количества отрезков на которые разбита прямая.

По "косоте" примерно так, чем длиннее тем ровнее. В одну точку отрезки скорее будут не дотягиваться (у меня так по крайней мере) чем проскакивать дальше. Даже если оптимистично-разглядываемые буквы, то меньше сантиметра не будет. Поле-сетка 7 на 5 см.

Добавлено спустя 2 минуты 2 секунды:
Ну а количество частей ограничивается int, для координат от 10 до 30 соответственно 20 шагов по 1 мм.

Посмотри мой скетч. Сравни-попробуй

Код: Выделить всё


#include <Servo.h>

Servo servo1;//указываем сервопривод основного поворота (при увел. угла - поворот рычага ВЛЕВО)
Servo servo2;//указываем сервопривод дополнительного поворота (при увел. угла - поворот рычага ВПРАВО)
Servo servo3;//указываем сервопривод подъёмника (при увел. угла - поворот рычага ВВЕРХ)

byte n=30;// единица временного интервала

#define S1_0 110 //начальный угол 1 сервопривода
#define S2_0 114 //начальный угол 2 сервопривода
#define S3_UP 110 //начальный угол 3 сервопривода (угол подъёма фломастера над листом)
#define S3_DW 85  //угол 3 сервопривода (угол опускания фломастера на лист)


String inputString = "";

//текущее положение пера
int CurX=1000;
int CurY=1000;
// Текущее состояние пера опущено/поднято
boolean PenIsDown=false;
//параметры манипулятора
#define L1 65  //длина первого плеча манипулятора в мм.
#define L2 65  //длина второго плеча манипулятора в мм.
#define Xmax 120//значение граничных координат
#define Ymax 115//значение граничных координат
#define Acor1 352//поправка на посадку качалки сервы 1
#define Acor2 220//поправка на посадку качалки сервы 2
#define Ymin 50//значение граничных координат
// ограничение длины вектора в мм
#define Dmax 50
// разбивать линию на точки через каждые Dstep в мм
#define Dstep 3

//Для аварийной остановки в процессе рисования
boolean StopFlag=false;
//Для работы с эмулятором заменить на true
boolean EmulatorFlag=false;
//boolean EmulatorFlag=true;

void setup() {
Serial.begin(19200);
if(!EmulatorFlag)
   {
     servo1.attach(5);// подключаем переменную servo к соответствующему выводу платы Ардуино
     servo2.attach(6);
     servo3.attach(7);
   }
Parking();
Serial.println("RBT");
delay(1000);
}

void loop() {
  CheckSerial();
  delay(100);
}

//выдержка времени, возвращающая true, усли пришел символ в COM (ПОКА НЕ ЗАДЕЙСТВОВАНА)
//boolean DelayWithStop(int ms)
//{
//  while (!Serial.available())
//  {
//    delay(5);
//    ms-=5;
//    if(ms<0)break;
//  }
//  StopFlag=Serial.available();
//  return Stopflag;
//}


// устанавливает механизм в начальное положение
void Parking()
{
servo3.write(S3_UP);
delay(1000);
servo1.write(S1_0);//начальная установка положения
servo2.write(S2_0);
CurX=1000;CurY=1000;//Начальная точка для рисования не определена.
}

void  up_down_pen(boolean  down)
{
  if(PenIsDown^down)
  {
    byte a3;
    if(down)
      {
        if(!EmulatorFlag)
        {
          a3=S3_UP;
          while (a3>S3_DW){servo3.write(a3--);delay(n);}
        }
        else Serial.println("DWN");
      }
      else 
      {
        if(!EmulatorFlag)
        {
          a3=S3_DW;
          while (a3<S3_UP){servo3.write(a3++);delay(n);}
        }
        else Serial.println("UP"); 
      }
    PenIsDown=down;
  }
   Serial.print("Pen is ");
   Serial.println(PenIsDown);
}

//Рисует линию длины d в направлении a(в градусах)
//либо переставляет перо на конец вектора, при отрицательных d
void DrawVector(int d, float a)
{
  if(d>Dmax || a<0 || a>359)return;// не корректные параметры
  if(CurX==1000 || CurY==1000)return;// не задана начальная точка
  if(d<0)//задана перестановка пера
  {
    //up_down_pen(false);//поднимем перо
    d=abs(d);
    GoToFinLine(d,a);
  }else //задано рисование линии
  {
    up_down_pen(true);//опустим перо
    int n=d/Dstep; //разобьем линию на n отрезков.
    int x,y;
    for(int i=0;i<n;i++)GoToFinLine(i*Dstep,a);//нарисуем отрезки по очереди
    GoToFinLine(d,a); //последнюю точку нарисуем отдельно для точности.
  }
 
}
// функция перемещает перо в конец заданного вектора
void GoToFinLine(int d,float a)
{
  if(StopFlag)return;
  //определим координаты конца вектора
    int x=CurX+d*cos(GradToRad(a));
    int y=CurY+d*sin(GradToRad(a));
   //переместим перо
    SetServosToPoint(x,y);
    delay(n*d);// выдержка времени для отработки механизма, зависящая от длины пути.
}

//Функция выставляет servo1 servo2, на точку с координатами X,Y
//X<0 для левого квадранта, X>0 для правого
void SetServosToPoint(int X, int Y)
{
  if(abs(X)>Xmax || Y>Ymax || Y<Ymin) return;
  CurX=X;CurY=Y;
  //X=-X;
  float L=sqrt(X*X+Y*Y);
  float a1=acos(X/L);
  float a2=acos((L*L+L1*L1-L2*L2)/(2*L*L1));
  float A=a1+a2;
  A=PI-A;// вариант, если серва1 повернута на 180°
  float b1=PI/2-a1;
  float B=acos((L2 * L2 + L1 * L1 - L * L) / (2 * L2 * L1));
//  Serial.print("A= ");
//  Serial.println(180*A/PI);
//  Serial.print("B= ");
//  Serial.println(180*B/PI);
  if(!EmulatorFlag)
    {
      servo1.writeMicroseconds(RadianToMcs(A)+Acor1);
      servo2.writeMicroseconds(RadianToMcs(B)+Acor2);
    }
    else
    {
      Serial.print(RadianToMcs(A));   
      Serial.print("&");   
      Serial.println(RadianToMcs(B));     
    }

//  Serial.print("servo1= ");
//  Serial.println(RadianToMcs(A));
//  Serial.print("servo2= ");
//  Serial.println(RadianToMcs(B));
//  Serial.print("Current point: X= ");
//  Serial.print(X);
//  Serial.print(" Y= ");
//  Serial.println(Y);
}

int RadianToMcs(float rad)
{
  int grad=180*rad/PI;
  return map(grad, 0, 180, 500, 2500);
}
float GradToRad(float grad)
{
  float rad=PI*grad/180;
  return rad; 
}

//Задавать строку координат в виде X,Y (Например: -40,60)
// Либо вектор в виде d:a, где d - длина вектора в мм (отрицательное значение состветствует проходу с поднятым пером),
// a - угол направления рисования в диапазоне 0...360°

void CheckSerial()
{

  while (Serial.available())
  {
    char inChar = (char)Serial.read();
  if (inChar == '\n')
  {
   MakeCmd();
   inputString="";
   break;
  }
  else inputString += inChar;
  }
}
void MakeCmd()
{
  if(inputString.length()<3)return;
  if(inputString.startsWith("RBT?")){Serial.println("RBT");return;}//подключение к эмулятору
  int k=inputString.indexOf(',');
  if(k>0)//получены координаты точки
  {
    int x=inputString.substring(0,k).toInt();
    int y=inputString.substring(++k).toInt();
    x=constrain(x, -Xmax, Xmax);
    y=constrain(y, Ymin, Ymax);
    Serial.println("Set point:");
    Serial.print("X= ");
    Serial.print(x);
    Serial.print(" Y= ");
    Serial.println(y);
    SetServosToPoint(-x,y);
  }else
  {
    k=inputString.indexOf(':');
    if(k<0){Serial.println("!!!");return;} //не правильная команда
    //получены параметры вектора
    int d=inputString.substring(0,k).toInt();
    d=constrain(d, -Dmax, Dmax);
    float a=inputString.substring(++k).toFloat();
    a=constrain(a, 0, 360);
    Serial.println("Draw vector:");
    Serial.print("d= ");
    Serial.print(d);
    Serial.print(" a= ");
    Serial.println(a);
    DrawVector(d,a);
    up_down_pen(false);//поднимем перо
    if(!EmulatorFlag)Parking();//пока убираем, чтобы посмотреть результаты
  }

}





Добавлено спустя 3 минуты 15 секунд:
Надо выставить начальную точку для рисования -65,65 например,
потом задать рисование вектора 15:45 (первая длина потом направление)
Посмотри сначала скетч внимательно. Разберись, как что работает, потом грузи.

Ё-МОЁ...

Сейчас еще эмулятор кину для экономии фломастера.

Добавлено спустя 20 минут 17 секунд:

Попробуй поиграться.
Без подключения дуни, можно ставить на точку (GO) и рисовать вектор (DRW).
Чтобы подключиться, воткнуть дуню и нажать коннект.Должна найтись сама. (монитор IDE Ардуино, д.б. при этом закрыт) Правда процесс долгий, т.к. дуня перезагружается при подключении СОМ (по крайней мере моя).
Дальше те же GO и DRW пойдут уже через дуню, которая будет возвращать эмулятору значения углов для сервомоторов в мС. Кроме того можно посылать любые команды дуне из окошка левее SEND.

Добавлено спустя 6 минут 34 секунды:
Глюки возможны, т.к. не было времени особо этим заниматься

Скачал, но сначала скетч попробовал. Тут такой момент, задаю длину 10:45, рисует около 20мм влево-вверх (с направлением вроде ясно)... Поиграюсь, выложу фотку.

Ну да. 0- это влево по горизонтали, дальше по ЧС. Для запуска с эмулятором надо EmulatorFlag=true; сделать в скетче