Подскажите, пожалуйста, как реализуется отслеживание траектории в пространстве, на какой микросхеме это реализуется?
Спасибо
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Перемещение в пространстве ХУN
Перемещение в пространстве ХУN
Здрваствутйе! Есть задачка: определить перемещение в пространстве по 3 осям. Почему-то я решил, что MPU-6050 - акселерометр+гироскоп должен помочь решить эту задачу. Раздобыл его, но пока не найду примера, где по его данным можно было построить перемещение в пространстве. Вроде бы теоретически это реально. Но пока все примеры по поводу отслеживния вращений вокруг 3х осей.
Подскажите, пожалуйста, как реализуется отслеживание траектории в пространстве, на какой микросхеме это реализуется?
Спасибо
Подскажите, пожалуйста, как реализуется отслеживание траектории в пространстве, на какой микросхеме это реализуется?
Спасибо
Re: Перемещение в пространстве ХУN
не получится 
слишком маленькая точность у существующих mems, а те что могут быть применены стоят негуманно и весят соответствующе.
слишком маленькая точность у существующих mems, а те что могут быть применены стоят негуманно и весят соответствующе.Re: Перемещение в пространстве ХУN
Дело не в точности, дело в том, что эти датчики выдают ускорение
Ускорение - это первая производная от скорости, интеграл от функции ускорения - будет некая функция скорости плюс константа (которую мы не знаем).
Скорость - первая производная от координаты плюс, опять же, константа.
Соответственно чтобы из ускорения получить координату, надо дважды проинтегрировать, константы неизвестны, ошибка накапливается очень быстро, результат можно выбросить в ведро.
Ускорение - это первая производная от скорости, интеграл от функции ускорения - будет некая функция скорости плюс константа (которую мы не знаем).
Скорость - первая производная от координаты плюс, опять же, константа.
Соответственно чтобы из ускорения получить координату, надо дважды проинтегрировать, константы неизвестны, ошибка накапливается очень быстро, результат можно выбросить в ведро.
Re: Перемещение в пространстве ХУN
metric писал(а):не получится слишком маленькая точность у существующих mems, а те что могут быть применены стоят негуманно и весят соответствующе.
А что это за модели, можете подсказать, оценить масштаб трагедии?
dccharacter писал(а): плюс, опять же, константа.
А про слона я совсем забыл... Константа... Согласен. Мне тут рекомендуют добавить компас и барометр. Вроде как поможет... Надо разобраться.
Добавлено спустя 1 час 43 минуты 26 секунд:
Есть такая платка: http://multicopterwiki.ru/index.php/MultiWii но тут с GPS, как я понял. А мне бы точность 2-5 метров и "под крышей дома моего" тоже чтобы работало.
Re: Перемещение в пространстве ХУN
staffnz писал(а):А что это за модели, можете подсказать, оценить масштаб трагедии?
когда я в эту сторону смотрел, было что то в духе $1-1,5 тыс и выше за _одноосевой_ акселерометр. модели могу поискать, но тк сейчас это дело гиблое, понял и забыл. если очень хочется то смотрите в сторону инерциалки для нормальных самолетов. запуск инерциалки от 15-30 минут, уход за час иногда больше 5-6 градусов, обязательная обратная связь от двигателей/внешней среды и тд.
staffnz писал(а):Есть такая платка: http://multicopterwiki.ru/index.php/MultiWii но тут с GPS, как я понял. А мне бы точность 2-5 метров и "под крышей дома моего" тоже чтобы работало.
типа такого? https://github.com/reckonMe/reckonMe
в коптерах базовая задача это стабилизация, а не навигация. MultiWii стабилизирует, но не больше.
Разбросайте маячки или нарисуйте линии, это пока сильно дешевле чем инерциалка.
Добавлено спустя 4 минуты 42 секунды:
dccharacter писал(а):Дело не в точности, дело в том, что эти датчики выдают ускорение
ну если еще точнее, то дело скорее в шуме, скорости измерений, дискретности, погрешностях датчиков, калибровке, зависимости от температуры/давлении и тд, стоимости и еще куче параметров
Добавлено спустя 6 минут 28 секунд:
тут популярно разложено почему оно сейчас нереально http://www.chrobotics.com/library/accel ... n-velocity