roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Перемещение в пространстве ХУN

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Перемещение в пространстве ХУN

Сообщение staffnz » 22 ноя 2015, 02:38

Здрваствутйе! Есть задачка: определить перемещение в пространстве по 3 осям. Почему-то я решил, что MPU-6050 - акселерометр+гироскоп должен помочь решить эту задачу. Раздобыл его, но пока не найду примера, где по его данным можно было построить перемещение в пространстве. Вроде бы теоретически это реально. Но пока все примеры по поводу отслеживния вращений вокруг 3х осей.

Подскажите, пожалуйста, как реализуется отслеживание траектории в пространстве, на какой микросхеме это реализуется?

Спасибо :oops:
staffnz
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 02 апр 2015, 23:11

Re: Перемещение в пространстве ХУN

Сообщение metric » 22 ноя 2015, 03:42

не получится :) слишком маленькая точность у существующих mems, а те что могут быть применены стоят негуманно и весят соответствующе.
metric
 
Сообщения: 158
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Перемещение в пространстве ХУN

Сообщение dccharacter » 22 ноя 2015, 07:26

Дело не в точности, дело в том, что эти датчики выдают ускорение
Ускорение - это первая производная от скорости, интеграл от функции ускорения - будет некая функция скорости плюс константа (которую мы не знаем).
Скорость - первая производная от координаты плюс, опять же, константа.
Соответственно чтобы из ускорения получить координату, надо дважды проинтегрировать, константы неизвестны, ошибка накапливается очень быстро, результат можно выбросить в ведро.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Перемещение в пространстве ХУN

Сообщение staffnz » 22 ноя 2015, 14:28

metric писал(а):не получится слишком маленькая точность у существующих mems, а те что могут быть применены стоят негуманно и весят соответствующе.

А что это за модели, можете подсказать, оценить масштаб трагедии?
dccharacter писал(а): плюс, опять же, константа.

А про слона я совсем забыл... Константа... Согласен. Мне тут рекомендуют добавить компас и барометр. Вроде как поможет... Надо разобраться.

Добавлено спустя 1 час 43 минуты 26 секунд:
Есть такая платка: http://multicopterwiki.ru/index.php/MultiWii но тут с GPS, как я понял. А мне бы точность 2-5 метров и "под крышей дома моего" тоже чтобы работало.
staffnz
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 02 апр 2015, 23:11

Re: Перемещение в пространстве ХУN

Сообщение metric » 22 ноя 2015, 18:46

staffnz писал(а):А что это за модели, можете подсказать, оценить масштаб трагедии?


когда я в эту сторону смотрел, было что то в духе $1-1,5 тыс и выше за _одноосевой_ акселерометр. модели могу поискать, но тк сейчас это дело гиблое, понял и забыл. если очень хочется то смотрите в сторону инерциалки для нормальных самолетов. запуск инерциалки от 15-30 минут, уход за час иногда больше 5-6 градусов, обязательная обратная связь от двигателей/внешней среды и тд.

staffnz писал(а):Есть такая платка: http://multicopterwiki.ru/index.php/MultiWii но тут с GPS, как я понял. А мне бы точность 2-5 метров и "под крышей дома моего" тоже чтобы работало.


типа такого? https://github.com/reckonMe/reckonMe
в коптерах базовая задача это стабилизация, а не навигация. MultiWii стабилизирует, но не больше.
Разбросайте маячки или нарисуйте линии, это пока сильно дешевле чем инерциалка.

Добавлено спустя 4 минуты 42 секунды:
dccharacter писал(а):Дело не в точности, дело в том, что эти датчики выдают ускорение


ну если еще точнее, то дело скорее в шуме, скорости измерений, дискретности, погрешностях датчиков, калибровке, зависимости от температуры/давлении и тд, стоимости и еще куче параметров

Добавлено спустя 6 минут 28 секунд:
тут популярно разложено почему оно сейчас нереально http://www.chrobotics.com/library/accel ... n-velocity
metric
 
Сообщения: 158
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58


Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter