roboforum.ru

Добрый день.
Нашел вот такой скетч для mpu9250.
Хотел бы узнать как найти адреса которые объявлены дефайном для моего ардуино леонардо.
#include <Wire.h>

#define MPU9250_ADDRESS 0x68
#define MAG_ADDRESS 0x0C

#define GYRO_FULL_SCALE_250_DPS 0x00
#define GYRO_FULL_SCALE_500_DPS 0x08
#define GYRO_FULL_SCALE_1000_DPS 0x10

Настройки Добавить вложенияДобавить опрос

Отключить в этом сообщении BBCode
Отключить в этом сообщении смайлики
#define GYRO_FULL_SCALE_2000_DPS 0x18

#define ACC_FULL_SCALE_2_G 0x00
#define ACC_FULL_SCALE_4_G 0x08
#define ACC_FULL_SCALE_8_G 0x10
#define ACC_FULL_SCALE_16_G 0x18



// This function read Nbytes bytes from I2C device at address Address.
// Put read bytes starting at register Register in the Data array.
void I2Cread(uint8_t Address, uint8_t Register, uint8_t Nbytes, uint8_t* Data)
{
// Set register address
Wire.beginTransmission(Address);
Wire.write(Register);
Wire.endTransmission();

// Read Nbytes
Wire.requestFrom(Address, Nbytes);
uint8_t index=0;
while (Wire.available())
Data[index++]=Wire.read();
}


// Write a byte (Data) in device (Address) at register (Register)
void I2CwriteByte(uint8_t Address, uint8_t Register, uint8_t Data)
{
// Set register address
Wire.beginTransmission(Address);
Wire.write(Register);
Wire.write(Data);
Wire.endTransmission();
}


// Initializations
void setup()
{
// Arduino initializations
Wire.begin();
Serial.begin(115200);

// Configure gyroscope range
I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,27,GYRO_FULL_SCALE_2000_DPS);
// Configure accelerometers range
I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,28,ACC_FULL_SCALE_16_G);
// Set by pass mode for the magnetometers
I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,0x37,0x02);

// Request first magnetometer single measurement
I2CwriteByte(MAG_ADDRESS,0x0A,0x01);


}


long int cpt=0;
// Main loop, read and display data
void loop()
{

// _______________
// : Counter :

// Display data counter
Serial.print (cpt++,DEC);
Serial.print ("\t");



// ____________________________________
// : accelerometer and gyroscope :

// Read accelerometer and gyroscope
uint8_t Buf[14];
I2Cread(MPU9250_ADDRESS,0x3B,14,Buf);


// Create 16 bits values from 8 bits data

// Accelerometer
int16_t ax=Buf[0]<<8 | Buf[1];
int16_t ay=Buf[2]<<8 | Buf[3];
int16_t az=Buf[4]<<8 | Buf[5];

// Gyroscope
int16_t gx=Buf[8]<<8 | Buf[9];
int16_t gy=Buf[10]<<8 | Buf[11];
int16_t gz=Buf[12]<<8 | Buf[13];

// Display values

// Accelerometer
Serial.print (ax,DEC);
Serial.print ("\t");
Serial.print (ay,DEC);
Serial.print ("\t");
Serial.print (az,DEC);
Serial.print ("\t");

// Gyroscope
Serial.print (gx,DEC);
Serial.print ("\t");
Serial.print (gy,DEC);
Serial.print ("\t");
Serial.print (gz,DEC);
Serial.print ("\t");


// _____________________
// : Magnetometer :


// Read register Status 1 and wait for the DRDY: Data Ready
uint8_t ST1;
do
{
I2Cread(MAG_ADDRESS,0x02,1,&ST1);
}
while (!(ST1&0x01));

// Read magnetometer data
uint8_t Mag[6];
I2Cread(MAG_ADDRESS,0x03,6,Mag);

// Request next magnetometer single measurement
I2CwriteByte(MAG_ADDRESS,0x0A,0x01);



// Create 16 bits values from 8 bits data

// Magnetometer
int16_t mx=Mag[1]<<8 | Mag[0];
int16_t my=Mag[3]<<8 | Mag[2];
int16_t mz=Mag[5]<<8 | Mag[4];


// Magnetometer
Serial.print (mx,DEC);
Serial.print ("\t");
Serial.print (my,DEC);
Serial.print ("\t");
Serial.print (mz,DEC);
Serial.print ("\t");

// End of line
Serial.println("");
// delay(100);
}
Заранее спасибо.