roboforum.ru

доброго всем времени суток.
озадачился тут вопросом и не могу никак нагуглить подходящее решение.

вкратце - есть ардуинка, она крутит сервоприводами (pan-tilt).
и очень хочется, чтобы этот поворот был не резкий, а плавный.
в идеале - начало медленное, потом ускорение, и медленный финиш.
сейчас же при команде

v_servo.write(angle);

серва резко поворачивается на нужный угол, что влечет за собой разные проблемки связанные с инерцией и размером девайса.

поиск не дал какого либо разнообразия решений, увидел несколько упоминаний и какихто неработающих у меня билиотек для IDE arduino.
более менее внятное объяснение и работающий пример тут:
http://letsmakerobots.com/node/31697
но тоже серва двигается какимто рывками (там используется некая таблица значений функции по которой он строит движение, вот видимо по этим дискретным точкам и происходят скачки), а не плавно.

вот например видео как серва врашается плавно:
http://www.youtube.com/watch?v=2f_9_dqo ... armEw7yGyw
а вот как обычно - резко:
http://www.youtube.com/watch?v=eCHuCAx9 ... armEw7yGyw

Взять таблицу и перенастроить под свою серву.

ALS, этот простейший случай они запихали в пример sweep

Код: Выделить всё • Развернуть

void loop() 
{ 
  for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  // goes from 0 degrees to 180 degrees 
  {                                  // in steps of 1 degree 
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos' 
    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position 
  } 
  for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)     // goes from 180 degrees to 0 degrees 
  {                                
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos' 
    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position 
  } 
}

только так не всегда достаточно плавно получается, tc это уже и сам понял (хотя он мог дерганья еще усилить, если еще и в коде накосячил).

сообщение предназначалось для ALS. с таким кодом при некоторых условиях достаточно плавного движения получить нельзя, будет небольшими рывками вращаться. а что у вас там твориться это другой вопрос. там 2 ссылки на видео, что это за видео, что там за код и какое отношение оно имеет к вашему случаю, это загадка. на видео "плавное вращение" тупо в цикле задаётся крайнее положение, пауза, противоположное крайнее положение, пауза. на втором скорей всего начудил со временем. что у него там в коде значения не имеет, работает оно именно так. как у вас там она дёргается совсем не очевидно. может с кодом что, может с сервой, может и то и то.