Пробовал написать сам. Но в операторах надо разбираться, так, как знаешь свой собственный язык. Максимум что сделал это вертикальный подьем-опускание паука. Но это тупо команда "повернуть серву на такой-то градус". Сложность заключается в том, что нужно рассчитывать угол поворота каждой сервы относительно направления движения, высоты подьема паука, наклона(когда движется по наклонной поверхности, при этом тело остается горизонтальным по датчику положения-на будущее), очередность передвижения каждой лапы... Для меня это сложно.
Так же в планах подключить тензодатчики для понимания состояния лапы, обнаружения препятствия, неровностей поверхности, для того, что бы каждая лапа вставала, а не висела в воздухе, думая, что это пол. В начале конечно нужно что бы ходил по по ровному полу, затем предусмотрены конечники (для обнаружения уровня пола), ну а потом и тензодатчики.
На каждой серве специально вывел сигнальный провод, по которому можно понять на какой угол отклонилась серва, в каком состоянии она находится.
Согласен, удаленно отлаживать не удобно и медленно, но мне больше не к кому обратится.
Планирую управление роботом с помощью RC пульта типа Турниги. Но пока его еще не приобрел, так как проект притормозился..
Фото материалы здесь, пароль: 0000
http://fotki.yandex.ru/users/simservice44/album/409273/Для оценки размеров - плитка на полу имеет сторону 30см.
http://fotki.yandex.ru/users/simservice44/view/1173298/
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
ёкнуло? шутя перефразирую: эй ребят, я понабрал себе кучу классных обоев, всяких датчиков и т.д. кто хочет мне ремонт в доме сделать?
