Гидропонный робот - сделает звёзды ближе к людям.Вопрос про

Romeo8044

Моя топка пока останется, будет плохо переделаю на предложенную вами схему 2 ведущих ... Пока будет 6 колес. Грязь месть не планировал пока об этом не заикнулись, это мысль, но не цель. Если управлять с ноутбука, то как бы и вариант. Робот - это не только научная часть, но у удовольствие от хваставства...так что грязь, ну как вариант. И в предложенных мотор-редукторов не указан крутящий момент. Мои двигатели, наверное, самые мощные в этом форм факторе.Спасибо за ваше внимание и советы. Мне имея мало опыта работы с микроконтроллерами тяжко всё делать самому, а лишние шишки набивать не хочется. Итак 6 колёс - 6 двигателей (пока со слабыми колёсами). Ездить с одной скоростью. Нужен совет по драйверам двигателей, и немного более подробное описание принципа удалённого управления, без камер, но с обратной связью (нужно будет сделать как в компьютерной мышки, чтоб знать сколько раз повернулось каждое (два) колесо).

Добавлено спустя 1 минуту 35 секунд:
Re: Гидропонный робот - сделает звёзды ближе к людям.Вопрос про
Старой шариковой компьютерной мышки.

=DeaD=

Не имеет смысла считывать, сколько повернулось каждое колесо, при 6-колесном шасси. Ну точнее почти не имеет.
Ибо будут проскальзывания колес и там уже черт его знает, что вообще получится.

Добавлено спустя 1 минуту 12 секунд:
Re: Гидропонный робот - сделает звёзды ближе к людям.Вопрос про
Да, еще, положение колес обычно считывают энкодерами, лучше сдвоенными. В рекомендованном мной контроллере OR-AVR-M128-DS есть входы для 2 таких сдвоенных энкодеров и прошивкой подсчет значений энкодеров поддерживается.

RootAdmin

Предложенные мной моторредукторы ставят на двухместные детские машинки. Сама машинка - кило 10 плюс заявлено 40 кг пассажиров. Так что - потянут.
Для того чтоб знать на сколько повернулось каждое колесо нужно ставить wiki/%D0%AD%D0%BD%D0%BA%D0%BE%D0%B4%D0%B5%D1%80%D1%8B.
А автомобильный АКБ скорее всего погнет оси редукторов, которые собираетесь использовать...

Romeo8044

Ну сколько раз повернулось каждое колесо действительно подсчитывать не нужно, но если два колеса, те что по центру, будут без питания, они не будут проскальзывать, они по определению будут крутиться только при движении робота. И за OR-AVR-M128-DS - вам большое спасибо сейчас про него читаю.

=DeaD=

Romeo8044 писал(а):

Старой шариковой компьютерной мышки.

Мышки не обеспечивают точный подсчет. Можете проверить это, зафиксировав точку на экране и физическое положение мыши. Погоняйте мышкой по столу вверх-вниз, затем верните в исходное физическое положение. Курсор с вероятностью 99% будет не там, где был вначале.

Добавлено спустя 3 минуты 23 секунды:
Re: Гидропонный робот - сделает звёзды ближе к людям.Вопрос про
В целом если закладываться на OR-AVR-M128-DS - лучше сразу быть готовым к тому, чтобы его немного перепрограммировать под себя (в каком-нибудь WinAVR), тогда сможете на него посылать команды, не требующие обратной связи на уровне ПК в реальном времени. Обычно попытка обработать данные на ПК в реальном времени плохо удаются на практике.

А так смогли бы посылать на робота команды типа "повернись на N градусов" или "передвинься вперед на 20 см" и он выполнял бы их.

Про ШИМ - он нужен для того чтобы плавно стартовать и тормозить, а "как будто в стену въехал". Иначе у вас всё механика развалится быстро, если не суровую "челябинскую" сделаете

а с суровой "челябинской" всё окружение в доме разнесете при неудачных заездах в стены

RootAdmin

Да, советую сразу заказать пару пучков проводов обжатых http://www.aliexpress.com/snapshot/227145456.html
Очень сильно упрощают соединения.
Для того чтоб добавить энкодер - надо либо наклеить диск с разметкой на колесо (плохой вариант, сторонняя засветка, шанс запачкать датчик, малая точность) либо разобрать редуктор и наклеить на одну из шестеренок. Либо в шестеренке просверлить отверстие, либо приклеить магнит. и поставить датчик Холла.
Драйвером двигателя управлять просто - для каждого мотора есть два входа Dir и PWM
Первый определяет направление вращения а второй - включает сам двигатель.

Romeo8044

Да вариант, спасибо.

=DeaD=

Практически самый удобный вариант физической установки энкодера - это когда у движка с обратной стороны вал выходит - на него можно тогда поставить диск с малым числом шагов и оно обычно в чистоте остается. Однако если большой люфт по шестерням - очевидно будете замерять повороты не колеса, а вала движка.

RootAdmin

Ну да, да и с двигателя тыщщи импульсов - куда такая точность? Поэтому предпочитаю на вторую-третью шестерню редуктора ориентироваться. ВАЗовский датчик холла для зажигания - идеальный вариант. Крупноват но дешев и можно использовать в двух вариантах - либо с шторкой в штатную прорезь либо откусываю магнит и клею к шестерне.

=DeaD=

Тыщи импульсов - ну если только передаточное тоже тыщи к одному или около того

RootAdmin

Ну, теперь ТС скурит что-нибудь базовое по контроллерам и уже выберет.

Romeo8044

Есть вопрос....Искал материл и нашел вот что...
Arduino WiFi Shield - http://arduino.ru/Hardware/ArduinoWiFiShield
Плюс
Arduino Mega 2560 - http://arduino.ru/Hardware/ArduinoBoardMega2560
У меня получается что этого достаточно чтоб роботом управлять, одно в одно втыкается и через Ip управляется... Вот только я не понимаю сможет ли эта штука одновременно управлять двумя двигателями (у меня ж танк). И вообще что вы думаете про такую схему? Просто в таком случае я понимаю что во что втыкать, а с предложенным ранее вариантом непонятно как использовать DS контроллер... Мне кажется что Ардуино попроще.

=DeaD=

Воткнете одно в другое, а дальше? Прошивку для управления движками и сервами по командам с TCP/IP - будете сами писать?

Romeo8044

Ну видел обучающее видео, там уже есть необходимые библиотеки с ПО типа цепи замыкать...т.е. ответ на вопрос - Ну, да. Я с ПО нормально разберусь мне с железом ияжеловато...

=DeaD=

Могу пожелать удачи на этом пути, особенно, когда вы будете пытаться скрестить все эти библиотеки между собой, чтобы они вместе нормально работали

PS: А что непонятно с использованием DS-контроллера?

roboforum.ru

Гидропонный робот - сделает звёзды ближе к людям.Вопрос про

Кто сейчас на конференции