моторшильд на 293 не самый лучший выбор. он печально известен тем что во первых выдаёт маленький ток (для слабых моторчиков) во вторых на нём напряжение сильно падает.
посмотри на какое напряжение моторы, прибавь к этому напряжению 2 вольта и получишь напряжение которое должен выдавать твой аккумулятор
например твой мотор 5 вольт + 2 вольта сверху на потери = 7 вольт
значит чтобы робот до последнего момента бегал шустро, аккумулятор должен в разряженном состоянии выдавать 7 вольт.
если взять меньше, то когда у тебя аккумулятор сядет только на половину, робот уже будет еле ползать.
для мелкого робота имеет смысл взять 1,5-3 вольтовые моторы, тогда в можно обойтись 4 аккумуляторами.
модельная сборка из 6-8 аккумуляторов NiMh достаточно громоздка и выглядит примерно так
но можешь конечно купить в магазине просто 6-8 штук пальчиковых аккумуляторов и собрать вот такую кассету
тогда аккумуляторы можно будет вынимать и заряжать в обычном заряднике для "пальчиков"
посмотри на какое напряжение расчитана твоя ардуина
скорей всего её можно будет запитать от той же пачки аккумуляторов что и моторшильд.
от портативной зарядки наврятли получится запитать
она 1 ампер выдаёт, на оба мотора, серву и ардуины может не хватить если сразу всё включить. будет глючить
но вобще попробуй. возьми ненужный USB провод и отреж от него кусок с разъёмом, найди где там в проводе будет + и - и подключи к твоей схеме.