Имеется:
Arduino uno v3
motor shield V3 http://www.ebay.com/itm/V3-Motor-controller-Shield-L298N-2-motors-Arduino-compatible-/180882914565?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item2a1d763d05
Sensor Shield V4.0 http://www.odduino.com/shop/82/desc/arduino-sensor-shield-v4-0
Дополнительно подключен HC-SR04.
motor shield V3 использует пины с 13 по 8 включительно, ШИМ подается на 9 и 10 (настроить пины нельзя). Сервомашинка работает на пинах с 1 по 7.
Проблема в том, что при использовании Servo.h (по умолчанию присутствует в IDE 1.0.3) перестает работать ШИМ регулирование скорости DC моторов, можно только включить на максимум оборотов или выключить. Т.е. проблемы в конфликте ШИМ для motor shield и библиотеки Servo. Библиотека HC-SR04 ни с чем не конфликтует и с её использованием проблем нет.
Пробовав вешать сервомашинку на другие порты, результата не дало. В датащите на ATmega328 и описании Arduino Uno черным по английски три независимых таймера и возможностью генерировать ШИМ на 6 выходах.
Весь код скетча ниже, что предложите для запуска управления DC моторами с регулировкой скорости и использования одной сервомашинки?
- Код: Выделить всё
// motor A
int dir1PinA = 13;
int dir2PinA = 12;
int speedPinA = 10;
// motor B
// motor A
int dir1PinB = 11;
int dir2PinB = 8;
int speedPinB = 9;
unsigned long time;
int speed;
int dir;
int delay_count;
int left_distance;
int rigth_distance;
int front_distance;
#include <Servo.h>
#include <Ultrasonic.h>
Servo myservo; // create servo object to control a servo
// a maximum of eight servo objects can be created
Ultrasonic ultrasonic(6, 5); // номера пинов к которым подключены выводы Trig и Echo, соответственно
void setup() {
pinMode(dir1PinA, OUTPUT);
pinMode(dir2PinA, OUTPUT);
pinMode(speedPinA, OUTPUT);
pinMode(dir1PinB, OUTPUT);
pinMode(dir2PinB, OUTPUT);
pinMode(speedPinB, OUTPUT);
time = millis();
speed = 0; // максимум 255
dir = 1;
delay_count=0;
myservo.attach(1); // attaches the servo on pin 7 to the servo object
myservo.write(90); // ставим сервопривод смотрящим вперед
Serial.begin(9600); // start the serial port
Serial.println("START");
}
void forward() {
digitalWrite(dir1PinA, HIGH);
digitalWrite(dir2PinA, LOW);
digitalWrite(dir1PinB, HIGH);
digitalWrite(dir2PinB, LOW);
}
void back() {
digitalWrite(dir1PinA, LOW);
digitalWrite(dir2PinA, HIGH);
digitalWrite(dir1PinB, LOW);
digitalWrite(dir2PinB, HIGH);
}
void stop_dc() {
analogWrite(speedPinA,0);
analogWrite(speedPinB,0);
// digitalWrite(dir1PinA, LOW);
// digitalWrite(dir2PinA, LOW);
// digitalWrite(dir1PinB, LOW);
// digitalWrite(dir2PinB, LOW);
}
void left() {
digitalWrite(dir1PinA, HIGH);
digitalWrite(dir2PinA, LOW);
digitalWrite(dir1PinB, LOW);
digitalWrite(dir2PinB, HIGH);
}
void rigth() {
digitalWrite(dir1PinA, LOW);
digitalWrite(dir2PinA, HIGH);
digitalWrite(dir1PinB, HIGH);
digitalWrite(dir2PinB, LOW);
}
void loop() {
//delay(1000);
analogWrite(speedPinA,speed);
analogWrite(speedPinB,speed);
// set direction
if (1 == dir) {
forward();
}
else if (0 == dir) {
back();
}
else if (2 == dir) {
left();
}
else if (3 == dir) {
rigth();
}
if (millis() - time > 5000) {
time = millis();
speed += 20;
if (speed > 255) {
speed = 0;
}
}
front_distance=ultrasonic.Ranging(CM); // получаем расстояние до объекта в сантиметрах
Serial.write("FRONT: ");
Serial.println(front_distance); // print the distance
if ((front_distance<=30) && (front_distance!=0)) {
Serial.write("SPEED: ");
Serial.println(speed);
stop_dc(); // останавливаем робота
myservo.write(0); // ставим сервопривод смотрящим влево
delay(500);
left_distance=ultrasonic.Ranging(CM); // получаем расстояние до объекта в сантиметрах
//delay(30);
Serial.write("LEFT: ");
Serial.println(left_distance); // print the distance
myservo.write(180); // ставим сервопривод смотрящим влево
delay(500);
rigth_distance=ultrasonic.Ranging(CM); // получаем расстояние до объекта в сантиметрах
//delay(30);
Serial.write("RIGTH: ");
Serial.println(rigth_distance); // print the distance
myservo.write(90); // ставим сервопривод смотрящим вперед
delay(500);
if (left_distance>rigth_distance) {
Serial.println("TURN_LEFT START");
left(); //поворачиваем влево
delay(1000);
stop_dc(); // останавливаем робота
dir=1; // едем прямо
Serial.println("TURN_LEFT STOP");
}else {
Serial.println("TURN_RIGTH START");
rigth(); //поворачиваем влево
delay(1000);
stop_dc(); // останавливаем робота
dir=1; // едем прямо
Serial.println("TURN_RIGTH STOP");
}
}
}
