Технический форум по робототехнике.
nefilim » 30 сен 2011, 22:15
avr123.nm.ru писал(а):А еще готовый проект РАБОЧИЙ "uhu servo" на основе серво Элм Чена и легко найдете его переделанный рус умельцем на мегу8 и работающий на ЧПУ.
Извините пожалуйста, но я новичок в Ардуино
По поводу апноутов не понял.
uhu servo - я так понял это аппаратный контролер
Если не сложно поделитесь ссылками.
Grem » 30 сен 2011, 22:24
Авр дает ссылки только на свой курс, либо на прайс Семенова Михаила, так что искать самому придется.
nefilim » 01 окт 2011, 17:01
ДА я вообще-то свой алгоритм добить хотел. Люди добрые помогите!
=DeaD= » 01 окт 2011, 17:05
Ну так ответьте уже на вопросы, если помощи хотите:
Сколько у вас кликов на оборот? Сколько оборотов в минуту? Какая частота работы ПИД-регулятора? Какую точность позиционирования в кликах хотите получить?
nefilim » 01 окт 2011, 17:49
Так ответил-же..
Количество кликов - 256 на оборот.
Частота ПИД - 1 Кгц
Скорость не знаю... Она меняется в зависимости от нагрузки
Точность. 1-2 клика
Куда копать скажите?
=DeaD= » 01 окт 2011, 18:01
Скорость сколько примерно?
avr123.nm.ru » 01 окт 2011, 18:22
nefilim писал(а):Куда копать скажите?
Выше не сказали куда копать и что?
nefilim » 01 окт 2011, 20:42
Скорость попробую померять. Нужна скорость на энкодере?
Там 3 шестеренки движек на одной энкодер на другой?
Функцией mils() можно померять так?
=DeaD= » 01 окт 2011, 20:55
Какая скорость обращения вала с энкодером?
nefilim » 02 окт 2011, 12:57
Скорость - 820 об/мин
Энкодер - 256 имп
Частота ПИД 1кгц
точность 1-2 пина
=DeaD= » 02 окт 2011, 13:03
3500 кликов/сек максимум, нормально в принципе.
Точность 1-2 клика конечно не очень реально, думаю лучше на 5-10 кликов рассчитывать, ну или очень плавно разгонять-тормозить движок, и то не факт, что в 1-2 клика впишетесь.
Кстати, этот ваш "analogWrite" - он с какой частотой ШИМ выдаёт?
nefilim » 02 окт 2011, 13:08
ДА он выдает ШИМ от 1 до 255
Но при значениях меньше 100 уже не хватает усилия и появляется просто писк.
Давайте будем разгонять медленней. Не проблема...
=DeaD= » 02 окт 2011, 13:14
Я говорю с какой частотой он свой ШИМ выдаёт?
Не скважностью, а именно частотой!
nefilim » 02 окт 2011, 13:24
НЕ знаю. Надо смотреть в мануал к Arduino UNO.
У меня нет ответа на этот вопрос.
Если кто знает, подскажите?
=DeaD= » 02 окт 2011, 13:26
analogWrite()
Description
Writes an analog value (PWM wave) to a pin. Can be used to light a LED at varying brightnesses or drive a motor at various speeds. After a call to analogWrite(), the pin will generate a steady square wave of the specified duty cycle until the next call to analogWrite() (or a call to digitalRead() or digitalWrite() on the same pin). The frequency of the PWM signal is approximately 490 Hz.
Вот и вопрос - если у вас ШИМ выдаётся на 490Гц - зачем вам ПИД-регулятор на частоте 1КГц?