roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Точное позиционирование коллекторного двигателя

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Re: Точное позиционирование коллекторного двигателя

Сообщение nefilim » 30 сен 2011, 22:15

avr123.nm.ru писал(а):А еще готовый проект РАБОЧИЙ "uhu servo" на основе серво Элм Чена и легко найдете его переделанный рус умельцем на мегу8 и работающий на ЧПУ.


Извините пожалуйста, но я новичок в Ардуино

По поводу апноутов не понял.
uhu servo - я так понял это аппаратный контролер
Если не сложно поделитесь ссылками.
nefilim
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 16 июл 2011, 17:55

Re: Точное позиционирование коллекторного двигателя

Сообщение Grem » 30 сен 2011, 22:24

Авр дает ссылки только на свой курс, либо на прайс Семенова Михаила, так что искать самому придется. :)
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1530
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия
прог. языки: Java, C

Re: Точное позиционирование коллекторного двигателя

Сообщение nefilim » 01 окт 2011, 17:01

ДА я вообще-то свой алгоритм добить хотел. Люди добрые помогите!
nefilim
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 16 июл 2011, 17:55

Re: Точное позиционирование коллекторного двигателя

Сообщение =DeaD= » 01 окт 2011, 17:05

Ну так ответьте уже на вопросы, если помощи хотите:
Сколько у вас кликов на оборот? Сколько оборотов в минуту? Какая частота работы ПИД-регулятора? Какую точность позиционирования в кликах хотите получить?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Точное позиционирование коллекторного двигателя

Сообщение nefilim » 01 окт 2011, 17:49

Так ответил-же..
Количество кликов - 256 на оборот.
Частота ПИД - 1 Кгц
Скорость не знаю... Она меняется в зависимости от нагрузки
Точность. 1-2 клика

Куда копать скажите?
nefilim
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 16 июл 2011, 17:55

Re: Точное позиционирование коллекторного двигателя

Сообщение =DeaD= » 01 окт 2011, 18:01

Скорость сколько примерно? :o
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Точное позиционирование коллекторного двигателя

Сообщение avr123.nm.ru » 01 окт 2011, 18:22

nefilim писал(а):Куда копать скажите?
Выше не сказали куда копать и что?
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14195
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Точное позиционирование коллекторного двигателя

Сообщение nefilim » 01 окт 2011, 20:42

Скорость попробую померять. Нужна скорость на энкодере?
Там 3 шестеренки движек на одной энкодер на другой?
Функцией mils() можно померять так?
nefilim
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 16 июл 2011, 17:55

Re: Точное позиционирование коллекторного двигателя

Сообщение =DeaD= » 01 окт 2011, 20:55

Какая скорость обращения вала с энкодером?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Точное позиционирование коллекторного двигателя

Сообщение nefilim » 02 окт 2011, 12:57

Скорость - 820 об/мин
Энкодер - 256 имп
Частота ПИД 1кгц
точность 1-2 пина
nefilim
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 16 июл 2011, 17:55

Re: Точное позиционирование коллекторного двигателя

Сообщение =DeaD= » 02 окт 2011, 13:03

3500 кликов/сек максимум, нормально в принципе.

Точность 1-2 клика конечно не очень реально, думаю лучше на 5-10 кликов рассчитывать, ну или очень плавно разгонять-тормозить движок, и то не факт, что в 1-2 клика впишетесь.

Кстати, этот ваш "analogWrite" - он с какой частотой ШИМ выдаёт?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Точное позиционирование коллекторного двигателя

Сообщение nefilim » 02 окт 2011, 13:08

ДА он выдает ШИМ от 1 до 255
Но при значениях меньше 100 уже не хватает усилия и появляется просто писк.
Давайте будем разгонять медленней. Не проблема...
nefilim
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 16 июл 2011, 17:55

Re: Точное позиционирование коллекторного двигателя

Сообщение =DeaD= » 02 окт 2011, 13:14

Я говорю с какой частотой он свой ШИМ выдаёт?
Не скважностью, а именно частотой!
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Точное позиционирование коллекторного двигателя

Сообщение nefilim » 02 окт 2011, 13:24

НЕ знаю. Надо смотреть в мануал к Arduino UNO.
У меня нет ответа на этот вопрос.
Если кто знает, подскажите?
nefilim
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 16 июл 2011, 17:55

Re: Точное позиционирование коллекторного двигателя

Сообщение =DeaD= » 02 окт 2011, 13:26

analogWrite()

Description
Writes an analog value (PWM wave) to a pin. Can be used to light a LED at varying brightnesses or drive a motor at various speeds. After a call to analogWrite(), the pin will generate a steady square wave of the specified duty cycle until the next call to analogWrite() (or a call to digitalRead() or digitalWrite() on the same pin). The frequency of the PWM signal is approximately 490 Hz.


Вот и вопрос - если у вас ШИМ выдаётся на 490Гц - зачем вам ПИД-регулятор на частоте 1КГц?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter