Технический форум по робототехнике.
Outcaster » 29 дек 2004, 00:15
EdGull писал(а):Вообще-то это класическая схема измерения тока.
Снимать ток на серве можно прямо с транзистора (в открытом ок. 0.4 Ома - достаточно).
Но сразу скажу - забудьте об этом! Такая схема на стандартных сервах работать
НЕ БУДЕТ! Более детально почему, напишу в раздел "Осторожно - грабли!" как только время появиться, а пока совет - не тратьте время и не повторяйте чужих ошибок.
EdGull » 29 дек 2004, 00:18
А в сервах какой тип двигателя применяется?
Kanoka » 29 дек 2004, 00:31
В сервах обычный коллекторник стоит, но там еще и платка со всякими деталюшками имеется.
EdGull » 29 дек 2004, 00:34
Ну и почему нельзя померить общее потребление тока?
Хотя бы в двух словах.
Тестером ток сервы померить можно?
Outcaster » 29 дек 2004, 00:57
EdGull писал(а):Ну и почему нельзя померить общее потребление тока?
Хотя бы в двух словах.
Тестером ток сервы померить можно?
Можно конечно, но эта информация ничего не даст. Во первых, управление мотором за счёт ШИМ модуляции, допустим справимся - ставим интегрирующюю RC-цепь, во вторых, интегральный ток меняеться от положения ползунка - чем дальше от точки назначения, тем больше - а тут нужно уже извращаться.
EdGull » 29 дек 2004, 00:58
Порылся тут в инете, и судя по схемам я правильно понимаю, что на серву подаются тактовые импульсы и по их количеству движек свервы крутится положенное количество раз (врмени)?
А просто измерить ток потребления сервы когда она уперлась в препятствие тестером и сравниить с максимально возможным потребление в нормальных условиях, религия не позволяет? 8-)
думаю там расхождение в разы будет.
Kanoka » 29 дек 2004, 01:05
Ну и бог с ним, не заморачуйтесь с током, может проще можно. Если при подаче питания на серву её положение не меняется - значит во что то уперлись. Это то отследить можно?
Outcaster » 29 дек 2004, 01:07
Kanoka писал(а):Ну и бог с ним, не заморачуйтесь с током, может проще можно. Если при подаче питания на серву её положение не меняется - значит во что то уперлись. Это то отследить можно?
Запросто, и даже где застопорилась.
По сути, опять клоню в свою сторону - нужно менять внутреннюю схему управления сервом - до ПОЛНОЙ обратной связи.
EdGull » 29 дек 2004, 01:11
Кстати, а почему Вы не используете энкодер для обратной связи сервы? Я конечно не специалист по ним, но думаю если поискать можно найти довольно таки маленькие энкодеры.
Outcaster » 29 дек 2004, 01:14
EdGull писал(а):Кстати, а почему Вы не используете энкодер для обратной связи сервы? Я конечно не специалист по ним, но думаю если поискать можно найти довольно таки маленькие энкодеры.
А смысла? Енкодер показывает относительное перемещение, а не абсолютное положение. Тогда как по переменнику отслеживаеться абсолютное положение.
Outcaster » 29 дек 2004, 01:16
Тем более, энкодер - ещё один девайс, ИМХО - излишество.
EdGull » 29 дек 2004, 01:17
Ну это вы батенька зря. Если вал сервы не прокрутится , то и энкодер не прощелкается так же как и переменник не прокрутится.
Kanoka » 29 дек 2004, 01:20
По сути, опять клоню в свою сторону - нужно менять внутреннюю схему управления сервом - до ПОЛНОЙ обратной связи.
А менять то, простите, нафига? Она и так должна сообщать в каком положении сейчас находится.
EdGull » 29 дек 2004, 01:24
Что-то Вы все меня запутали.
В сервах обратная связь все таки есть или нет?
Если есть, нафига тактильный датчик тогда?
Kanoka » 29 дек 2004, 01:34
Если судить по моему RC-модельному прошлому то есть, серва всегда пытается стать в то положение которое ей задали, даже если принудительно её рукой перекрутить она будет пытатся вернутся обратно. Но моделисты такой народ что им глубоко по барабану что там за схемы стоят внутри серв и ресиверов, это раз. Два то что Оуткастер так и не объяснил что он понимает под ПОЛНОЙ обратной связью.