roboforum.ru

Добрый день!
Подскажите - как бороться с проблемой - у манипулятора на сервах в захвате уже вторая серва перегорела.
Все сервы в режиме удержания работают, а та что захватом управляет - она же должна постоянно усилие на захваченный объект создавать. В результате серва перегревается и выходит из строя. ((
Сейчас вместо серв no name поставил D-MG16 от hex. Их пока не зажарил, но они тоже теплые под нагрузкой становятся. Нормально получается захватить объект (маленькая пустая, картонная коробочка) и переместить его в другое место. Сделать это повторно уже не получается. Так как сервы стоят дорого и дальше проверять не хочется, то возникает вопрос - в чем проблема. Вариантов пока не много:
1 Сервы неизвестного производителя сами по себе говно, потому и поджарились. И с MG-16 можно такого не бояться
2 Попробовать другую плату управления (какую?) Сейчас использую OR-AVR-M128-S. Есть еще AREXX, но похоже это то же самое.
3 Питание. Я подаю 6В от блока питания. Пробовал меньше (4.5В) но при этом уже мощности не хватает, чтоб манипулятор положение нормально держал. В комплекте к манипулятору шел бокс на 6 аккумуляторов типа АА. Может безопаснее от них питать? А то блок питания может и 5А выдать.
4 Вообще нельзя серву под нагрузкой держать. Нужно рассчитывать положение захвата с высокой точностью, а чтоб не выскальзывало - сделать резиновые накладки на захват.

Пока хочется добиться того, чтоб манипулятор брал объект, переносил его на 90' и ставил. Затем повторял всё это в обратном порядке. При этом чтоб сервомоторы остались целыми ))
Подскажите, - кто что знает про эту проблему.

Обратной связи от сервы нет
По идее так: чуть прижали, проверили, сколько там потребляет,
если мало, еще подвинули, иначе ослабили хватку.
Hitec сервы 5980, 5990 такой возможностью обладают, но стоят дорого
( http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/WT ... =MAJ&V=HRC -$20 со скидкой)

Как вариант, повесьте DS18B20 (термометр),
и проверяйте температуру. Если запредельная, то разжимайтеее

1) Используйте пару гайка-винт и магкие цепкие губки, чтоб не требовалось энергии для удержания положения.

2) Поставить сжимающую удерживающую пружину. Тогда серва будет напрягаться только для разжатия захвата но потребуется отключение её питания - например П-полевиком типа irlml6402.

Странно мне это всетаки. Просмотрел кучу роликов про манипуляторы в youtube и там вроде бы всё нормально работает. Легкий предмет, типа зажигалки, можно держать достаточно долго (до минуты точно). Lynxmotion то же предупреждает в своих мануалах, что серва может перегреться, если долго держать тяжелый предмет, но держит ведь.Попробую всетаки следить внимательно за током и попробовать аккумуляторы а не БП.
Пока что поле для экспериментов сильно ограничено, так как у новой сервы DMG16 вал немного ближе к центру, чем у той что была. Из-за этого шестерни в захвате проскальзывают и вообще ничего поднять не выходит.
Так что немного позже дам фото на форум, может удастся точно такую же найти. Ну не должна она была пыхнуть от 15 сек в перегрузке. ((
Похоже придется в Lynxmotion заказать манипулятор. Он у них похоже самый продвинутый и самый качественный на сегодня (из игрушечных).

http://www.youtube.com/watch?v=E9RnGp-mnd4
Вот какой манипулятор. Вот кстати и видео того, что я повторить хотел.
Проводок вывести можно, но я не очень понимаю - что это даст.
Захват должен немного давить на объект. При этом всегда будет рассогласование и мотор будет нагружен. Специально пробовал четко выставить ширину захвата, чтоб прямо точно по ширине объекта было, но в этом случае он выскальнзывает.
Короче, нужны еще сервы для экспериментов...)) Или конструктивно другой захват с другой (более доступной) сервой ))

проводок даст обратную связь
можно будет вычислять дельту между задаваемым импульсами сигналом и текущим положением по проводку
соответсно чем больше дельта между двумя положениями тем сильнее прижим, удерживая дельту в нужном диапазоне мы получим нужное небольшое усилие на захвате.

Пусть мотор не крутится, это не страшно. Страшно когда через него при этом течет слишком большой ток.
По-хорошему, эту серву надо переделывать под внешнее управление мотором, например по схеме openservo, или еще как. Чтобы работала по принципу лабораторного БП, который если может - держит напряжение, если не может (нагрузка велика) - держит ток. Так и здесь, если не можем удержать положение при заданном ограничении на ток - держим ток, следовательно держим момент.
Да, по поводу управления по дельте - если в серве П-регулятор, это прокатит. Если ПИ - нет.

avr123.nm.ru писал(а):Я тоже не пойму что даст проводок. Мотор не предназначен для работы при 0 оборотов и потому сгорает.

Тогда любая серва в этом манипуляторе под нагрузкой должна сгорать (например в основании 1 звена, или в его окончании). Но этого не происходит. Почему?