roboforum.ru

Спасибо всем откликнувшимся. Но вопрос всетаки был немного в другом. На видео этот же манипулятор всё делает как надо. Там никакого лишнего колхоза нет. Вопрос - почему у меня то же самое не получается? Там - взял - поднял опустил - взял поднял - опустил. У меня - взял - поднял - опустил - поджарился..((
И еще - может есть готовые предохранители для защиты сервомоторов?

Вариант 1: Они подобрали ШИМ на котором серва не сгорает, но еще удерживает шарик.
Вариант 2: У них серва с защитой от выгорания при перегрузке.
Вариант 3: У них шарик мягкий;

Могу продолжать

NorthStar писал(а): может есть готовые предохранители для защиты сервомоторов ?

Термостаты от 45 градусов и выше по 60 рублей.

Возможно источник безопасного для остановленного мотора сервы тока. Можно сдеалть на стабилизаторе LM317 и резисторе. Однако серва может нестабильно работать при пониженом напряжении.

Можно просто снизить напряжение питания сервы проверив на стабильность работы.

======

Пружина хорошо будет держать и ДООООООООООООЛго неограничено.

Добавлено спустя 5 минут 57 секунд:

=DeaD= писал(а):

avr123.nm.ru писал(а):Я тоже не пойму что даст проводок. Мотор не предназначен для работы при 0 оборотов и потому сгорает.

Тогда любая серва в этом манипуляторе под нагрузкой должна сгорать (например в основании 1 звена, или в его окончании). Но этого не происходит. Почему?

наверно потому что звено не уперто ни куда и драйвер не ГАЗУЕТ ток в мотор чтоб преодолеть упертость.

Есть некоторый интервал, в котором вся конструкция захвата действует как пружина полностью эквивалентная силе тяжести для звена. Мы же не металлический манипулятор используем без малейшей упругости. Проводок позволяет обнаружить момент, когда мы попали в этот интервал, и обеспечить нужное усилие захвата за счет этого эффекта пружины.

Мн5е кажется проводок от резистора сервы это лишнее. Гораздо лучше контроль по току. Это более универсальный параметр. Серва горит только от чрезмерного тока, соотв можно его ограничить на удерживающей серве и нет проблем. тем более если удерживать надо легкие предметы. Можно опытным путем вычислить какой ток достаточен для удержания и использовать это значение.

Как его сделать ?

Пружину ИМХО гораздо проще приладить.

Да тут все предложения выглядят достаточно разумно, но:
1 Пружину просто некуда прицепить. Сомневаюсь что она надежно работать будет. Нет гарантии, что серва не зажарится разжимая пружину.
2 Решение с термодатчиком не нравится, так как внутри сервы он не предусмотрен и всунуть его туда не получится, нет там места свободного. А снаружи толку от него мало.
3 По току решение выглядит разумным. Датчик у меня есть, но это требует перепрограммирования контроллера SSC32. Исходника прошивки у меня нет. Я уже даже и не помню чем этот модуль прошивал. Если кто поделится, то буду благодарен. Было бы совсем клево, если бы можно было через Arduino IDE работать. Надо будет только простую программульку написать - если 1А, то включить таймер на 10 сек и потом ослабить. Если больше 1.2 А, то немедленно ослабить захват. Вот как-то так.
Очень надеюсь на помощь с OR-AVR-M128-S. Как только приедет серва попробую это всё реализовать.
Кстати OR-AVR-M128-S отличный аппарат - я уже 2 КЗ устроил на нем с дымком, а ему хоть бы что. Дорожки там напаяли дай бог.

А отслеживать фронт тока и ослаблять хват?
Еще вариант: прикрутить переменник к захвату. Дунькой отслеживать, если сопротивление не изменяется, значит прижал -> стоп серва.

NorthStar писал(а):Нет гарантии, что серва не зажарится разжимая пружину.

А на что есть гарантия ?

Чего ей жарится если она двигается. А при окончании разжима усилие почти нулевое.

А в механике затык не может быть? Например, захват клинит?

Eruman писал(а):А отслеживать фронт тока и ослаблять хват?
Еще вариант: прикрутить переменник к захвату. Дунькой отслеживать, если сопротивление не изменяется, значит прижал -> стоп серва.

резистор в серве уже есть, надо просто проводок наружу вывести

avr123.nm.ru писал(а):Как его сделать ? Пружину ИМХО гораздо проще приладить.

Пружина тоже нормальный вариант.
А контроль по току делается просто - резистор в цепь питания сервы захвата, с него на АЦП.
Сжимаем захват на чуть чуть, ждем 0.02 сек (время исполнения сервой), смотрим с АЦП какой ток, продолжаем до его увеличения до заданной величины (определяется опытным путем исходя из веса объекта и соотв необходимой силы удержания).

2Мур: А шунтирование внутреннего резюка не исказит работу МК в серве?

С чего бы исказит? Там на выходе с потенциометра всё равно RC стоит. По крайней мере в HXT12k так.

Да нет у меня проблем с измерением тока. Есть для этого специальный датчик Allegro ACS714 . Всё померием в лучшем виде и ничего не исказим.
Вопрос в том, что для реализации нужен исходник прошивки. Без этого - ничего не получится.
У меня совсем нет желания переписывать прошивку от SSC32 c нуля. Я же с компьютера управляю манипулятором и могу любую доступную прогу для SSC32 использовать, а без них в этом смысла очень мало.