спешал фо -= Александр =- !
Друзья, иногда в различных положениях узла имеющего небольшой угловой ход требуется значительно меняющийся крутящй момент.
Пример - коленный сустав робота.
А servo и большинство доступных мотор-редукторов имеют максимальный крутящий момент не зависящий от положения выходного вала.
======
Подумайте и предложите - какие ПРОСТЫЕ решения этой проблемы можно использовать роботостроителям ?
Т.е. нужно придумать как изменить передаточное отношение между двумя валами, когда вал пинимающий крутящий момент имеет небольшой угол вращения - скажем до 90 градусов.
P.S. ... и почему это у Асимо ноги в коленках не разгибаются ?
и на закуску до 150 градусов скажем ...
Поверьте - они довольно просты, требуют минимум деталей и пружины (как в подвеске дверей гаража-ракушки) не обязательны.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Как изменять передаточное отношение серво -> узел
Re: Как изменять передаточное отношение серво -> узел
avr123.nm.ru писал(а):Поверьте - они довольно просты, требуют минимум деталей и пружины (как в подвеске дверей гаража-ракушки) не обязательны.
А можно наверное наоборот с пружиной делать - чтобы в положении где нужно максимальное усилие - еще и пружина работала. Типа когда робот присаживается - он сжимает в коленях пружины, которые потом помогут ему встать... тогда усилие привода можно чуть ли не в 2 раза увеличить простой добавкой. Но на удержание придется постоянно работать. Хотя если это коленные суставы - они и так будут на удержание работать в согнутом состоянии, а в прямом пружины будут свободными и не нужно будет ничего удерживать.
+ когда робот садится - будет сохраняться часть энергии, а не теряться.
PS: Чего-то я задумался по поводу динамики такого механизма с пружинами в суставах - насколько можно повысить КПД шагающего механизма если энергию не раскидывать, а складывать в пружины...
Пружина нужна, но не там. Она нужна на подтягивающем ролике в ременной передаче один шкиф которой нормальный круглый а второй яйцеобразный.
Передаточный момент в разных положениях будет разный.
Передаточный момент в разных положениях будет разный.
Ну, погу предложить например кривошипно-шатунный механизм: если в поршневом двигателе максимальный момент у него когда коленвал повернут перпендикулярно к оси хода поршня. Делаем все наоборот: серва крутит шип, на который опирается шатун. Максимальный момент развивается когда шип, ось сервы и линия хода поршня (или того что мы толкаем) находятся на одной линии. Минус такой системы - небольшой рабочий ход. Зато в начале движения будет довольно приличное усилие.
По поводу пружин могу сказать ,что равновестные системы эфективны исключительно в статических случаях. Как только появляется динамика вступает в силу закон сохранения сколько энергии загонишь в пружину столько же затратить.И еще столько же надо затратить на удержание в промежуточном положение.
P.S.
Проверенно и оказалось не выгодно.
P.S.
Проверенно и оказалось не выгодно.
чет вы с пружинами перемудрили.
Пружины нужны умереные - они не должны удерживать робота от приседания самостоятельно !
а иначе лишяя "дурь" потребует эл. энергии и на приседание да еще и на удержание в присядке.
пружина не должна сама поднимать робота, так же как она не должна сама нажимать педаль сцепления!
пружина должна лишь помогать!
КСТАТИ: такая пружинная помощь в сцеплении авто - тоже называется серво!
Пружины нужны умереные - они не должны удерживать робота от приседания самостоятельно !
а иначе лишяя "дурь" потребует эл. энергии и на приседание да еще и на удержание в присядке.
пружина не должна сама поднимать робота, так же как она не должна сама нажимать педаль сцепления!
пружина должна лишь помогать!
КСТАТИ: такая пружинная помощь в сцеплении авто - тоже называется серво!
Re: Как изменять передаточное отношение серво -> узел
=DeaD= писал(а):avr123.nm.ru писал(а):Поверьте - они довольно просты, требуют минимум деталей и пружины (как в подвеске дверей гаража-ракушки) не обязательны.
А можно наверное наоборот с пружиной делать - чтобы в положении где нужно максимальное усилие - еще и пружина работала. Типа когда робот присаживается - он сжимает в коленях пружины, которые потом помогут ему встать...
я пружины конечно предложил, как очевидное решение и применяемое широко, в топике с которого началось - про АСИМО.
А сдесь я хотел услышать варианты бес пружины - а именно изменения передаточного числа.
а то Александр грозился вариатор от снегохода на робота поставить.
Но вариатор то нужен когда угол аращения нужен не ограниченый - а у нас он реально не велик.
Вот я и завел топик поиска тех. решений которые позволят применить в суставах мотор редукторы автомобильные готовые.
Ответ очевиден: ставить вариатор между двигателем и редуктором. Там угол поворота довольно большой по сравнению с конечным валом... Хотя я этот самый вариатор в руках не держал и имею о нем лишь общее представление... :roll:
-= Александр =- писал(а):Ответ очевиден: ставить вариатор между двигателем и редуктором.
т.е. вместо одного мотор-редуктора который лежит в магазине запчастей - взять:
1) эл. двигатель (можно там же)
2) вариатор
3) редуктор
4) все жто вместе слепить ка-то
======
нет уже увольте, лучше что попроще из выше предложеного ИМХО.
А еще есть всякие автомодельные коробки передач, я видел на 2 скорости. Тоже можно применить, хоть и геморроя со сцеплением будет много...
avr123.nm.ru писал(а):1) эл. двигатель (можно там же)
2) вариатор
3) редуктор
4) все жто вместе слепить ка-то
нет уже увольте, лучше что попроще из выше предложеного ИМХО.
Что вы все тут как я не знаю что? Я предложил вариант для мощных силовых механизмов... Пружины - не панацея, их разве-что в коленях гуманоида как-то применить можно, там где нагрузка гарантирована. А в тех-же плечах и локтях что делать? Если на ногах робот сам себе нагрузка, то руки и пустыми могут быть... :roll:
А мощные механизмы больших денег стоют и с большим геморроем из хлама делаются...
-= Александр =- писал(а):Что вы все тут как я не знаю что?
это не все, это только я. извини, я не хотел обидеть - просто чтоб не сухой разговор был а поживей.
-= Александр =- писал(а):Пружины - не панацея, их разве-что в коленях гуманоида как-то применить можно, там где нагрузка гарантирована. .
дак я потому и попросил варианты без пружин.
а панацеи не существует вовсе.
-= Александр =- писал(а):А еще есть всякие автомодельные коробки передач, я видел на 2 скорости. Тоже можно применить, хоть и геморроя со сцеплением будет много...
да уж лучше гидротрансформатор - он гермитичный и трансформирует до 4 раз - но дорогущий наверняка.
вобщем только умом и сообразительностью с изворотливостью.
Видел я где-то штуку такую: масса из металлической пыли и какого-то масла. Все это в банке и в нее соосно входят два вала. Вокруг банки электромагнит. Чем сильнее мгнитит тем сильнее передается усилие между валами. Хотя это скорее аналог сцепления, а не то что мы тут ищем...
-= Александр =- писал(а):Видел я где-то штуку такую: масса из металлической пыли и какого-то масла. Все это в банке и в нее соосно входят два вала. Вокруг банки электромагнит. ...
сцепление электрическое на старых запорожцах было таким, только к теме не относится ИМХО.