roboforum.ru

А что, трезво оценивать собственные технические и финансовые возможности по телевизору уже объявили дурным вкусом? )))

так сделал уже

1. зачем полностью копировать ладонь Шадоу с дужками? В запястье можно поставить простой кардан. Будет то же самое, но гораздо проще.

не получится с карданом, думал уже. Нужно чтобы тросики проходили сквозь дужку в кисть, и при повороте кисти не натягивались.

2. у человека в этом месте тоже не очень сильные мышцы.
Такое соединение мышц создаст большую нагрузку в самом шарнире.

думаю, для того чтобы оценить нужный момент в андроиде, нужно узнать момент, развиваемый человеком. Есть ли где то данные по средним моментам для человека по основным суставам?

Третью ось вращения можно сделать или в самом предплечье, или подвижной ключицей, как у Терминатора. Посмотри его со спины.

опять же момент будет низким, если пытаться все степени в одном месте сделать. Вид со спины терминатора что-то не гуглится, может дадите ссылку?

Не зря многие ученые наблюдали за созданиями природы и делали из этого великие открытия. И открыли как-то раз, что все движения наших конечностей построены попросту на шнурках, т.е. жилах. Вытяните руку и пошевелите пальцами - и вы увидите, что мышцы работают не в кисти, а в предлоктевой части руки. Да, мышцы тянут за шнурки, называемые жилами. И в них есть неслабая сила! А если вы откроете анатомический атлас и посмотрите, сколько же этих шнурков управляют нашей кистью руки, то вы просто ужаснетесь! Т.о. вся наша анатомия построена на веревках.

И тут робототехники возликовали - ведь мы можем сделать нечто подобное и на пневматике и на гидравлике! И они были правы. По тем временам это было единственным достойным решением по соотношению усилие/габарит/вес. И, конечно же, появились достойные модели-манипуляторы способные каким-то образом имитировать, например, человеческую руку. И не было тогда равному по силе гидро-пневмо-цилиндру. Да и сейчас еще пожалуй нет. Но это в экскаваторах и подъемниках. А вот чтобы нежно взять яйцо, нужна ли такая сила? Нет. А вот чтобы дотащить с картошкой сумки из погреба? Да! Чувствуете разницу? Как ни странно, гидро- и пневмо- системы могут это.
Но, посмотрите на свой средний палец. Вы могли бы им нажать на кнопку (подушечкой), а могли бы и нажать ногтем (вверх) Точно так же вы смогли бы нажимать на кнопки вбок влево и вправо. Так сколько же у него степеней свободы? И это у каждого сустава, не только пальца. Представьте, что все бы это делалось миниатюрной девичьей ручкой. Каков ее размер?
Отсюда и назревает вывод. Да, пневматика и гидравлика могут теоретически сымитировать сотую часть движений кисти человеческой руки. Но если учесть, что даже у одного живого пальца только 12 степеней подвижности (производной от степеней свободы, т.к. мультикоординатная), то сколько понадобится шлангов, клапанов, насосов, не говоря уже о системах управления ими. А сейчас все кричат про нанотехнологии. Ожидаю восклицания пневмо-гидро-фанов: Наношланги!!! Но когда? А сейчас? Женский волос тянет пьезоактуатор и паук с размахом ног в 2,5 см ползет по вертикальной стене дома из микроплитки и еще несет видеокамеру со штангой 5,5 см и противовесом. А насосов-то и клапанов и прочих цилиндров нет! А чего же это тогда? Шнурки! Да, братцы, женский волос - это тоже шнурок в жилах самого маленького робота. И таких шнурков (не удивляйтесь совпадению) у него по 12 на лапу. И актуаторы строем стоят на спине, бесшумно ухмыляясь.
А пневморука тем временем тоже не простаивает. Ковш наноэкскаватора преобразился и уже интеллектуально загребает породу и кладет ее в кузов наносамосвала. Он может ее проанализировать, потерев между пальцами, может помять в ладони, определяя мягкость. Может нежно высыпать в кузов. Только не надо ее пытаться программировать на трогание яиц. ---
Надеюсь вы поняли, что с помощью пневматики лучше всего надувать шарики на праздники!!!

Японцы себе рободетей клепают, можно на суставы глянуть http://www.zobot.ru/blog/377