Попробую систематизировать знания о том, какие суставы уже делали в проектах пневмо-андроидов, какие у них плюсы и минусы, и какой вариант лучше выбрать для самодельного изготовления.
1. Запястье.
У ZAR-5 в запястье похоже только одна степень свободы, тут все просто:
А у Shadow Robot 2 степени свободы
Хотелось бы сделать сустав как у Shadow robot, но непонятно из чего и как сделать главную деталь -полудужку (на картинке стального цвета)
2. Локоть.
Насчет сгибания-разгибания локтя думаю все просто
Здесь предплечье вращается мышцами в плече, тросики от которых идут на "качалку" внутри предплечья
У Shadow robot на этом видео видно, как крутится платформа, к которой подсоединяется предплечье. Похоже, что 2 антагонистичные мышцы внутри плеча крутят с помощью тросиков "качалку", которая стоит внутри локтя и имеет жесткую связь с предплечьем.
На мой взгляд, таким способом невозможно передать большой момент вращения.
У меня есть одна идея по поводу того, как передать большой момент вращения - нужно 2 антагонистичных мышцы обернуть вокруг предплечья так, чтобы один конец каждой мышцы был соединен с предплечьем, а второй конец -с плечом.
3. Плечо.
Сколько степеней свободы нужно в плече - 2, 3, 4 или 5?
вот тут их 2:
И тут 2:
а тут 3:
Под четвертой степенью свободы я подразумеваю сведение-разведение самих плечевых суставов относительно друг друга (Брюс Ли, как известно, мог коснуться одним плечом другого), а под пятой - поднятие-опускание плечевых суставов относительно торса. Реализация 4 и 5 степеней свобод похоже довольно трудоемкое решение в плане механики, я еще не видел андроидов у которых они есть.
