roboforum.ru

Есть серва внешне напоминает HXT900 но точно не она , шестеренка на валу двигателя пластиковая, описания и маркеровки на серво машинке отсутствуют. Выяснялось что серва без ограничителя движения может вращаться сколько угодно, но при подачи на нее питания все время отклоняется на определенный угол, серву думал использовать для поворота ИК датчика, если не устраню это дергание то придется вводить калибровку, это дополнительно ставить концевик для определения центра или одного из крайних положений, или в топку штатную схему управления, завести резистор на один из входов ацп и контролировать угол поворота контроллером, но не хочется выдумывать, может кто салкивался с данной проблемой?

ну да, при падаче питания серва дёргается.
это кагбы её нормальное состояние, у меня все 3 штуки так дёргаются.

при подаче импульсов управления она встаёт в нужное положение без проблем.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

мне почему то и в голову не пришло что это ее нормальное состояние

А какая вообще разница дёргается она или нет. Да пусть хоть на 138° уезжает при подаче питания. Дай ей после этого команду повернуться на ноль и всё.

Вообще разница конечно же есть. Можно и механику повредить в конструкции от таких резких движений.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

В 0 разве сами не ставятся?

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

С чего бы? Это тупое устройство, где бросили качалку в "прошлый раз" там и нашли при включении.

Разные сервы по разному ведут себя при включении и при отсутствии импульсов управления.

Если серва не цифровая то дерганье устраняется плавной подачей питания - полевик и RC цепочка в затвор + диод на разряд С при выключении.

_________________
Читайте !

Усложнять схему нужно лишь при использовании всяких таймеров типа 555 серии, в противном случае проще добавить "три строчки" кода в программу.

А тема-то актуальная. Итак, серва NXT900. Написал программу ее калибровки, занимаюсь исследованиями конкретной сервы. Середина у нее на 1500 мкс, один край не на 1000, а на 722 мкс, второй край не на 2000, а на 2300 мкс. Однако эффект из названия темы налицо. Эксперименты показали следующее:
1. Если серва стоит посередине (моей найденной), и импульсы идут сразу при включении, то серва немного отклоняется в одну сторону (всегда в одну и ту же), потом становится посередине.
2. Если серва стоит не посередине, и импульсы идут сразу при включении, то серва немного отклоняется в одну сторону (всегда в одну и ту же), потом становится посередине.
3. Если серва стоит посередине (моей найденной), и импульсы идут не сразу при включении (пауза секунда), то серва немного отклоняется в одну сторону (всегда в одну и ту же), затем пауза секунда, потом становится посередине.
4. То же самое при другом начальном положении сервы.
То есть серва всегда при включении поворачивается на небольшой угол в одну сторону. Если дергать питанием, то можно загнать серву к одному краю. Гуглил кто как борется, программный способ не нашел, нашел способ плавной подачи питания, но проверить его пока не могу. Так все-таки, это врожденный недостаток дешевой сервы или же кто-то смог побороть это явление?
ЗЫ. Импульсы генерю микроконтроллером.
ЗЫЫ. Изменил фузы с запуска +64мс на +4мс - угол уменьшился, но не исчез полностью. Это намекает, что сперва надо подавать импульсы, а потом питание, но электронику переделывать ради этого не хочется.

мысль...
а может сигнальный провод снабдить дополнительной подтяжкой?
мож там при включении шум возникает на который серва реагирует?

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Мысль проверена. Подтянул сигнальный к земле через 5 кОм - эффект не изменился.

У меня похожая ситуёвина, правда, не всегда связана с подачей питания - дёргаются и при инициализации (юсб)ком-порта прогой с компа, причём бывает и очень размашисто дёргаются... Пока вижу только один выход - делать подачу питания на сервы управляемым. Да, надо менять схему - вводить какой-нить ключ по питанию. Да, надо жертвовать одну ногу контроллера под это. Да, код увеличится. Но зато не будет, надеюсь, этих доставших дёрганий! ))

Мысль понятна. Проверю ее так: серву подключу через переходник, в котором провод питания пущу через тумблер. Меня смущает вот что: не будет ли через управляющий провод паразитного питания? Не сожгется ли таким образом нога МК?

Не сожгётся, если предохраниться ))) - поставить ограничительный резистор 1...2кОм - и вуа-ля, нога не выгорит!

Да, ещё могут быть поблемы из-за проседания питания при запуске, надо тоже проверять. Оптимально - питать сервы вообще отдельным плюсом, мощным и стабильным. Земли только объединить с контроллером... Это тоже проверю, если задержка питания не даст желаемого результата...