Манипулятор

Zeus

Вложение:

1.jpg [ 12.54 КиБ | Просмотров: 2473 ]

На вскидку есть ли вращение в указанном месте или нет?

=DeaD=

Zeus

Т.е. наверное примерно так:

Вложение:

1.jpg [ 13.25 КиБ | Просмотров: 2468 ]

?

Добавлено спустя 2 минуты 4 секунды:
А какая погрешность у модельных серв?
Примерно? На что можно рассчитывать?

=DeaD=

Одно дело погрешность, а другое - упругость под нагрузкой.

У меня манипулятор на сервах при длине 30см от опоры до конца схвата прогибался под нагрузкой до 2см запросто.

А так погрешность считайте 1-2 градуса примерно.

Zeus

про прогиб - это понятно - тут жесткость конструкции влиять будет и вес объекта, а меньше угол никак нельзя получить?
только супер-пупер дорогими абсолютными энкодерами?

=DeaD=

Жесткость конструкции почти не влияет, это упругость самой сервы.

Меньше угол получить наверное можно, либо тупо снизив ход сервы, либо перепрограммировав контроллер, там в самом контроллере зашита мертвая зона порядка 10 мкс, поэтому на расширенный диапазон 550..2450 мкс как раз получается 1800мкс или 180 положений при реальном размахе как раз порядка 180 градусов.

casper

можно ставить две сервы в противодействие друг-другу, как тут

Цитата:

Устанавливаемые два сервомеханизма действуют синхронно, но в нейтральном положении создают небольшую и регулируемую нагрузку в противоположных направлениях. В результате устраняются люфты в трансмиссии, компенсируются мертвые зоны исполнительных механизмов, предотвращается раскачивание. За счет мягкой работы двойного сервопривода повышается четкость видеоизображения. По аналогии, положение конечностей у животных фиксируется парой противоположных мышц.

roboforum.ru

Манипулятор

Кто сейчас на конференции