roboforum.ru

всеже 6 вольт и 4.8  - "как у всех" серво.



я забыл добавить что МК запоминает положение в автономе - это я в другом топике пиал.



У вас дома "дохлых" мышей не валяется? у друзей спросите.

в компьютерной скупке старья можно.

в каждой старой мыши по 2 энкодера.

Автомобильная антенна с электроприводом - готовый линейный актуатор сантиметров на 70.

Актуаторы кому нужны еще? обратите внимание на усилие  в принципе цена не особо пугает
http://www.transmotec.com/product.asp?cat=6

очень напоминают продукцию hiwin

а я из этих запчастей вот такое шасси забабахал... - http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?p=22259#22259

Здравствуйте, уважаемые участники!

Сделал я год назад вот такую конструкцию, может, кому-то покажется интересным:
http://www.runaway.nm.ru/inverted_pendulum.htm

Сейчас развиваю проект (подробности там же). Большое спасибо prapor за фотки внутренностей, очень интересно!

Привет !  Ты чего на ракетомодельном не появляешся ?

Что-то личка завтыкала...

Почему же не появляюсь? Просто я достиг опупея, и теперь не все смертные меня могут видеть.  :oops:

[off]ребятки, вообще-то такое общения через личные сообщения надо делать[/off]

runaway, хорошая система получилась! А как себя автомобильные актуаторы в деле показали? Я понимаю, что нагрузки в вашем приборе минимальны, зато вот износостойкость их механики (там же пластик) проверить наверное получилось... Кстати, а почему маятник всеж периодически падает? (смотрел видео)

Спасибо! Нагрузки в маятнике действительно небольшие. Насчет перегрева. С учетом максимального заполнения импульсов, на двенадцати вольтах питания моста, рукой нельзя было почувствовать не то что перегрева мотора, но даже нагрева - хоть полчаса ерзай. Да так оно и было по времени, пока дубли для ролика писал. Я не в том смысле, что из получаса попыток только тридцать секунд были удачными - просто по-разному пробовал, смотрел, свет двигал, фокус, и т.д. То, что в ролике - самое удачное; общее время наработки - около двух часов, очень грубо. Износ? Да нет там никакого износа. Вскрытия не проводил, но уверен на все сто. Амплитуда ерзанья картонной коробки (то, на чем стоит основание) - около 2 мм. Не исключено, что если намертво все зафиксировать, то балансировать будет дольше.

Но - не бесконечно, в том-то все и дело. Тут, насколько я понял из того, что читал по теме - имеет место фундаментальная нескладуха: тип регулирования не тот (это ТАУ пошло, возможно, я неточен в терминах). Для таких вещей нужны более продвинутые регуляторы - ПИД. А там просто П (пропорциональный). Но вообще-то для того приложения, ради которого все эти эксперименты проводились, десятка секунд балансирования более чем достаточно. Причем рывки не имеют значения - корпус ракеты выступает в качестве фильтра, т.е. движок дергается - ракета плавно идет. Так еще немцы своими "иксами" управляли: релюха + соленоид = бедный В-17. Такая себе электромеханическая ШИМ времен Второй Мировой Войны. Правда они там рулями ерзали, не движком, но в данном случае это сути дела не меняет.

На днях выложу схему аналогового ПИД-регулятора, под имеющиеся в наличии компоненты.

А prapor прямо-таки БОЛЬШОЕ спасибо за фотки вскрытого активатора! Теперь сомнения отпали - я увидел, что ИМЕННО я буду с ними делать. Можно считать, что координатный привод УВТ, вписанный в мидель диам. 100 мм (канализационная ПВХ-труба) уже готов.

Упс. Вчера я немного погорячился, написав, что что-то там "можно считать". Сегодня прикинул - даже обрезав корпус подвижного (второго) активатора по максимуму, видимо, не удастся впихнуть его в мидель диаметром 100 мм. Т.е. он-то влезет, но ведь ему нужно еще обеспечить +/- 14 мм перемещения! (28 мм максимального размаха штока / 2) А вот на это уже места вроде как и нет. Но это - на бумаге... Я, пожалуй, как-нибудь проведу НАТУРНЫЙ эксперимент.

А пока вот такой рабочий вариант (tvc.zip). Идея взята здесь:
http://media.armadilloaerospace.com/200 ... imbals.mpg

Но в переложении на конкретное железо (tvc.zip) выходит, что КПД такой схемы весьма невысок: с учетом всех ограничений, от шести килограмм усилия на штоках к верхнему торцу движка приходит в лучшем случае килограмма полтора. Может, этого будет достаточно, а может и нет. Надо испытывать. Сам узел качания уже готов, надо делать электронику и кардан.

Прошу всех "механиков" форума высказываться, ваши мнения специалистов-практиков в области робототехники мне очень интересны. С удовольствием отвечу на все ваши вопросы.

runaway, раз требуется размах штока +/- 14мм, значит работает не вся зубчатая рейка. А значит нерабочую часть можно отрезать. Или я не прав?

Что касается второй схемы - интересная. А почему КПД низок? ("конкретное железо (tvc.zip)" скачать не смог - ссылки нет)

Нет, используется ВСЯ рейка, в том-то и дело. Штоки активаторов узла качания выводятся в нейтральное (среднее) положение - эти положения соответствуют нулю градусов отклонения движка. И от этих средних положений пляшем: в одну сторону 14 мм, и в другую 14. В сумме получаем 28 мм полного размаха (максимум, на что способен активатор ЦЗ со снятыми резиновыми колечками).

Насчет ссылки не понял. У меня всё отображается и качается - как запостил, сразу проверил. ??? А какая схема тогда вам показалась интересной?

Хо!  :shock:  Когда я писал ответ, приаттаченного файла tvc.zip не было. Сорьки. Про схему говорил о той, что на видео у буржуев.