Спасибо! Нагрузки в маятнике действительно небольшие. Насчет перегрева. С учетом максимального заполнения импульсов, на двенадцати вольтах питания моста, рукой нельзя было почувствовать не то что перегрева мотора, но даже нагрева - хоть полчаса ерзай. Да так оно и было по времени, пока дубли для ролика писал. Я не в том смысле, что из получаса попыток только тридцать секунд были удачными - просто по-разному пробовал, смотрел, свет двигал, фокус, и т.д. То, что в ролике - самое удачное; общее время наработки - около двух часов, очень грубо. Износ? Да нет там никакого износа. Вскрытия не проводил, но уверен на все сто. Амплитуда ерзанья картонной коробки (то, на чем стоит основание) - около 2 мм. Не исключено, что если намертво все зафиксировать, то балансировать будет дольше.
Но - не бесконечно, в том-то все и дело. Тут, насколько я понял из того, что читал по теме - имеет место фундаментальная нескладуха: тип регулирования не тот (это ТАУ пошло, возможно, я неточен в терминах). Для таких вещей нужны более продвинутые регуляторы - ПИД. А там просто П (пропорциональный). Но вообще-то для того приложения, ради которого все эти эксперименты проводились, десятка секунд балансирования более чем достаточно. Причем рывки не имеют значения - корпус ракеты выступает в качестве фильтра, т.е. движок дергается - ракета плавно идет. Так еще немцы своими "иксами" управляли: релюха + соленоид = бедный В-17. Такая себе электромеханическая ШИМ времен Второй Мировой Войны.
Правда они там рулями ерзали, не движком, но в данном случае это сути дела не меняет.
На днях выложу схему аналогового ПИД-регулятора, под имеющиеся в наличии компоненты.
в принципе цена не особо пугает
