roboforum.ru

Итак, я только что получил посылочку. В посылочке, помимо всего прочего, пришли вот такие сервы:
TG9e на Хоббисити

Так как я вижу, что существует сильный дефицит информации о сервах,
(начиная с важных размеров, кончая электрическими параметрами, устройством и т.п.),
то в этой теме я постараюсь описать ее максимально подробно.

Самые первые фотки и видео:





Сервы пришли в пакетиках. Комплект на картинке:


Размеры снял штангеном.

ВНИМАНИЕ!!! Размеры ТОЛЬКО для справки.
Корпус сделан экструзией и имеет не совсем перпендикулярные стенки,
поэтому размер вдоль сервы "гуляет" на пару "десяток".
Проверка и сообщения об ошибках приветствуются.

Серва собрана на микросхеме AA51880
Даташит:


Плата:



Схема (мог наглючить), номиналы емкостей - практически "на глаз"


Редуктор:


Сразу же обнаружилась мелкая неприятность. Выходная шестерня насажена на вал потенциомера
"на трении". Вал потенциометра не имеет шлица - только довольно мелкую накатку.
Потенциометр вынимается в сторону редуктора.

Шестерни:

Четырехступенчатая передача:

9/48 - 10/38 - 8/32 - 8/32

5.33 * 3.8 * 4 * 4 = 324.26666666

Очевидно, можно попробовать выкинуть шестеренку, чтобы ускорить серву в 3.8 * 4 = 15.2 раза.
Получим порядка полутора тысяч оборотов в минуту при моменте сто грамм на сантиметр...
Это может пригодиться для мелкой "живности".

______________________________

Я решил начать с переделки сервы для постоянного вращения.
Для этого разбираем ее:


Откусываем ноги потенциометра, отпаиваем провода потенциометра от платы.
Аккуратно спиливаем движок и ограничители хода с оси потенциометра.
На плату допаиваем два резистора (мне под руку попались двухкилоомные).
Вот что у меня получилось:

Плата с одной стороны.
Виден срез движка потенциометра (вправо-вниз от оси).
Дополнительный резистор - самый левый на плате с маркировкой "202" - 2 килоома.


Плата с другой стороны. Еще один "лишний" резистор на плате слева-сверху.
Пришлось зачистить маску прямо на дорожке, чтобы его припаять.

Откусываем ограничитель хода с последней шестеренки.
Мне пришлось еще чуть-чуть подчистить лезвием.
На фотке шестерня уже без ограничителя.


Собираем:


Что не понравилось. Практически невозможно поймать "стоячее" положение.
Оно плавает. Серва может медленно крутиться в одну сторону в среднем положении,
потом постоять и начать ползти в другую сторону.

Следующим шагом будет попытка увеличить мертвую зону и зону управления скоростью.

______________________________

Итак, чтобы увеличить мертвую зону и надежно попадать в стоячее положение,
нужно увеличивать резистор, который идет с ноги 11 на ногу 7.
На плате он стоИт рядом с восьмой ногой микросхемы. Я заменил его на 4K7.
Стоячее положение стало получаться надежно. В принципе на этом можно было бы остановиться.

Но хотелось еще получить более плавное управление скоростью.
Для этого пришлось уменьшить резистор идущий с ноги 3 на ногу 16.
На плате он стоит рядом с 16-й ногой микросхемы.
Я впаял ему в параллель сто килоом.

При этом уползло (сместилось) среднее положение.
Пришлось подобрать резисторный делитель (который я поставил вместо потенциометра).
Результат - на видео.
В данном примере ширина импульса изменяется примерно от 600 микросекунд до 2100
(это соответствует максимальным скоростям в одну и в другую сторону).


В следующем опыте я попробую ускорить серву, выкинув одну шестеренку.

______________________________

Опыт с выкидыванием шестеренки прошел неудачно.
Этот моторчик просто не в состоянии крутить выходной вал сервы с таким малым передаточным числом.
(Вернее крутит, но только на больших скоростях - плавно управлять скоростью при этом не получается
- дергается).

Надо сказать, что было предприняты три попытки склеивания-расклеивания шестерней,
использованы все типы смазки, которые нашлись под рукой (от "мономолекулярного"
силиконового спрея до банальной графитки), "притирочные" прогоны и т.п.

Оказалось, что основным тормозом является вовсе не потенциометр (как я думал вначале),
а банальное трение выходной шестерни о корпус сервы...

Тем не менее, несмотря на все издевательства, серва выжила, за что была возвращена в
"первоначальный" (то есть до склеивания шестерней) вид.

Напоследок маленькое видео, оригинальная и модифицированная сервы
крутятся от одного и того же сигнала.


Завтра попробую снять электрические характеристики.

вот тока на днях разобрал такую и сфоткал
тока руки никак не дойдут фотки на форум залить

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

а что в комплекте к ней было? она в пакетике или в каробке? и какие чипы в ней?

Насколько помню из описания на хоббисити - серва отличается малой надежностью - т.е. типа при жестких посадках авиамоделей или при других биениях по ней - легко выходит из строя, зато дешевле её не бывает

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Обновил первый пост

Не все сразу

Задумка хорошая, но информация в интернете есть и даже на русском языке - в статьях по аппаратуре для моделистов на http://rcdesign.ru

_________________
Читайте !

кроме обзорных статей там почти ничего нет

К сожалению, даже на ходовые сервы очень трудно
найти даже элементарные установочные и габаритные размеры.
(расстояние между крепежными отверстиями, скажем).

Точно так же трудно найти и элементарные электрические параметры
(ну к примеру, пиковый потребляемый ток).

Я просто хочу чуть-чуть заполнить эту пустоту.
Если вы можете предоставить конкретную дополнительную информацию,
вместо того чтобы давать ссылки "в никуда", то, думаю, все будут только рады.

Ну мой курс то наверно все знают, там есть задача про управлением группой сервоприводов и в самом начале параметры сервы популярной и эскизы
http://proavr.narod.ru/z13.htm
А главное даны 2 могучих источника по сервам где есь и их параметры и эскизы.

Добавлено спустя 43 секунды:

Имеющий глаза - да увидит !

_________________
Читайте !

Понимаю, что апы запрещены, однако в первом топике инфы чуточку добавилось

Добавлена переделка для более уверенного управления скоростью. Типа, ап.
Схема исправлена - была ошибка.

Отличный обзор

У меня TG серва, с металлическим редуктором вес 19г. 2.2кг/см. У нее от 90 до -90, ширина импульсов от 400мс до 2500мс

_________________
GIRUGAMESH!

Скажите, можно использовать такую машинку для поворотного механизма? На небольшом валу установлена шестеренка, в передаче с шестеренкой, установленной на выходе этой машинки? Применить вот к этому например: http://www.pilotage-rc.ru/catalogue/85_/85_40/RC6401/ Я понимаю, можно закрепить вместо качалки маленькую шестерню, и сделать из этого всего передачу? В задаче чтобы вал поворачивался на 120 гр. за 3-4 секунды, т.е. машинка делает за это время примерно одно вращение. Подскажите пожалуйста, получится из этого что-нибудь? или использовать лучше что-то другое? спасибо!

Чесн говоря не понятна ваша задача, сервомашинка итак поворачивается на 180 градусов, чтобы за 3-4 секунды поворачивалась это можно сделать прогамно смотря куда вам все это надо.

_________________
GIRUGAMESH!