roboforum.ru

Может быть я не все темы форумов просмотрел и эта тема кем-то поднималась. Не нашел.
Итак, есть стандартное трехколесное шасси - два ведущих колеса и одно подруливающее. Можно представить равнобедренный треугольник, углы при основании - ведущие колеса, вершина - подруливающее колесо. А вопрос вот в чем. В каких случаях лучше, чтобы ведущие колеса были сзади, а в каких - спереди? Вам может показаться что вопрос дурацкий, из раздела юмора, мол можно ехать вперед, можно назад, при этом перед считать задом и наоборот. Но вот для лайн трэйсера задом уже не поедешь, надо сразу решить где зад, а где перед. Один и тот же робот на основе такого шасси в зависимости от программы может быть разным: гонять по линии, заниматься сумо, прохождением лабиринтов, выталкиванием кеглей. Так что хотелось бы услышать ваши рекомендации с обоснованием. Есть у меня предположение, что вид опорного треугольника очень сильно влияет на маневренность робота.

Насчет влияния вида опорного треугольника.
Если угол при вершине сильно тупой - робот разворачивается на месте. Если угол при вершине сильно острый - робот разворачивается с радиусом, равным собственной длине. А самокрутящиеся колеса не люблю с детства Такие тележки были в магазинах в советское время: ехали куда угодно, только не туда куда нужно, и поворачиваться на них было очень тяжело. Найти такое колесико (а мне нужно очень маленькое, готовые мебельные это просто слоны) у меня не вышло. Хочу приспособить поддерживающее колесико от шариковой мыши (про шарик от дезодоранта я в курсе, но к сожалению жена такими не пользуется). Если кратко, то подруливаюшее колесо не совсем подруливающее. Это просто точка опоры, которая при неблагоприятных условиях работает на трении, а при благоприятных - на качении. Кстати, в примерах лайн трейсеров почему -то у большинства ведущие колеса сзади.

Можно попробовать поставить на заднее колесо серводвигатель,включился двигатель левого колеса,сервдвигатель немного отклонит заднее колесо от прямого положения влево и робот изменит направление движения немного быстрее,а так как это будет происходить при движении,серводвигатель не будет перегружен,но возможно придется писать подпрограмму для него.

MegaBIZON писал(а):обсолютно ненужная приблуда

Я дал идею,воплощать или нет дело личное,но с таким узлом робот сможет прямо на месте разворачиваться.

Разворот по танковому принципу всегда производится на месте. Но есть нюанс: если ведущие колеса посередине корпуса - разворот на месте. Если с краю - то неподвижной остается точка между ведущими колесами, а корпус опишет окружность. И совершенно не важно, что является поддержкой корпуса: костыль, колесо, шарик.