roboforum.ru

Может быть я не все темы форумов просмотрел и эта тема кем-то поднималась. Не нашел.
Итак, есть стандартное трехколесное шасси - два ведущих колеса и одно подруливающее. Можно представить равнобедренный треугольник, углы при основании - ведущие колеса, вершина - подруливающее колесо. А вопрос вот в чем. В каких случаях лучше, чтобы ведущие колеса были сзади, а в каких - спереди? Вам может показаться что вопрос дурацкий, из раздела юмора, мол можно ехать вперед, можно назад, при этом перед считать задом и наоборот. Но вот для лайн трэйсера задом уже не поедешь, надо сразу решить где зад, а где перед. Один и тот же робот на основе такого шасси в зависимости от программы может быть разным: гонять по линии, заниматься сумо, прохождением лабиринтов, выталкиванием кеглей. Так что хотелось бы услышать ваши рекомендации с обоснованием. Есть у меня предположение, что вид опорного треугольника очень сильно влияет на маневренность робота.

И на чем же основано такое предположение?
Если еще сказать, что размер колёс ведущих и подкатного отличается и подкатное сильно меньше и имеет соотв. крепление (как на мебельных колёсиках), тогда я бы его поставил назад для проходимости

Насчет влияния вида опорного треугольника.
Если угол при вершине сильно тупой - робот разворачивается на месте. Если угол при вершине сильно острый - робот разворачивается с радиусом, равным собственной длине. А самокрутящиеся колеса не люблю с детства Такие тележки были в магазинах в советское время: ехали куда угодно, только не туда куда нужно, и поворачиваться на них было очень тяжело. Найти такое колесико (а мне нужно очень маленькое, готовые мебельные это просто слоны) у меня не вышло. Хочу приспособить поддерживающее колесико от шариковой мыши (про шарик от дезодоранта я в курсе, но к сожалению жена такими не пользуется). Если кратко, то подруливаюшее колесо не совсем подруливающее. Это просто точка опоры, которая при неблагоприятных условиях работает на трении, а при благоприятных - на качении. Кстати, в примерах лайн трейсеров почему -то у большинства ведущие колеса сзади.

Потому что датчик перед ведущими колёсами выносить надо для нормальных результатов.

Можно попробовать поставить на заднее колесо серводвигатель,включился двигатель левого колеса,сервдвигатель немного отклонит заднее колесо от прямого положения влево и робот изменит направление движения немного быстрее,а так как это будет происходить при движении,серводвигатель не будет перегружен,но возможно придется писать подпрограмму для него.

обсолютно ненужная приблуда

MegaBIZON писал(а):обсолютно ненужная приблуда

Я дал идею,воплощать или нет дело личное,но с таким узлом робот сможет прямо на месте разворачиваться.

ставить ли на флюгерное колесо серву - это не личное дело, а чудачество чистой воды.

Разворот по танковому принципу всегда производится на месте. Но есть нюанс: если ведущие колеса посередине корпуса - разворот на месте. Если с краю - то неподвижной остается точка между ведущими колесами, а корпус опишет окружность. И совершенно не важно, что является поддержкой корпуса: костыль, колесо, шарик.