roboforum.ru

**Nark** » 23 окт 2005, 16:02

Задача:

Создать руку с 4 плечами общей длинной около 2 м (одной степенью свободы).
Предпологаемая нагрузка до 5 кг (+вес самой руки и манипулятора).

А вот теперь вопросы

:

1. С какими движками лучше делать.

2. Как организовывать суставы и приводы двигателей.

каким образом делаются подвижные соединения,

как они крепятся, нужны ли там подшипники,

каким образом делать привод: на подобии пневматики с порнями (резбовими поршнями) или можно с помощью шестерней).3. Как присобачить руку к основной платформе. Т.е. Как закрепить вращающуюся основу.

4. Какие материалы лучше использовать.

Заранее сапасибо

.

**Kanoka** » 23 окт 2005, 16:28

В домашних услових это почти нереализуемо, если вы не частник а компания наймите грамотного инжинера-механика.

**Nark** » 23 окт 2005, 16:46

Мы (я (мжоно на ты?)) частник, любитель и ламер в роботостроении

.
Но есть опыт в програмировании и Machine Vision и.т.д. и.т.п..
ОоОоОочень хочется все это применить.
И мы не ищем простых путей

.

ЗЫ А в чем сложность? В размерах? В мощностях? В прочности?

**Kanoka** » 23 окт 2005, 16:54

Прежде всего в размерах, манипулятор с радиусом действия в два метра ОЧЕНЬ дорогая затея.

**Nark** » 23 окт 2005, 17:00

Насколько я пронимаю дороговизна будет состоять из:
1. стоимости разработки (если заказывать в фирме),
2. стоимости каркаса,
3. стоимости управления
4. стоимости движков.

1. не берем

.
2. стоимость железа, ИМХО должно быть не так дорого
3. 4. зависит от мощьности <=> скорости руки.

PS А какая по твоему будет стоимость такого манипулятора?

**-= Александр =-** » 23 окт 2005, 17:04

Тут есть варианты... Классическая "рука" из плечей при такой нагрузке и расстоянии - на коленке не реализуема. А вот сделать куб 2х2х2 метра и установить вверху двойные рельсы, а руку подвесить как-нить - вполне возможно. Много железа и сварочный аппарат.

**Nark** » 23 окт 2005, 17:06

С кубом плохо...
т.к. так она будет работать только внутри себя, а это не совсем то, что нужно... щас картинку нарисую...

**Kanoka** » 23 окт 2005, 17:07

Точно во сколько это обойдется разумеется не скажу, изготовление всех механических узлов встанет в пару тысяч баксов. Другое дело если есть постоянный доступ к нормальным фрезерно-сверлильно-токарным станкам и опыт в разработке механики, тогда за годик такой проект можно и осилить.

**Nark** » 23 окт 2005, 17:08

В целом задача - собирать стенку из кирпичей...

**Kanoka** » 23 окт 2005, 17:14

В целом задача - собирать стенку из кирпичей...

В услових стройки? Забудь.

**Nark** » 23 окт 2005, 17:21

Почему забудь?
Почему в условиях стройки? Конечно в идеальных условиях ровной площадки. И какие проблемы со стройкой???

PS вот картинка

**=DeaD=** » 23 окт 2005, 17:31

Начните с того, что сделайте манипулятор мелкий, который из детских кубиков пластиковых или деревянных сможет стенку сложить.

Думаю вполне по ходу проекта оцените свои возможности в построении указанного вами выше манипулятора

**AlphA** » 23 окт 2005, 18:46

А зачем именно 4 плеча? Всегда 3-я обходятся. Даже в природе редко более 3-х встречатся.

Что же до приводов, то как показывает практика (не лично моя), наиболее жизнеспособный вариант в манипуляторах такого размера - это троссовые тяги. Для гидравлики ещё мелковато. С пневматикой лучше вообще не связываться, ввиду отсутствия фиксации положения (можно конечно всё время по ОС контроллировать, будет как у живых). Простая (шестерённая) механика тут будет и тяжелой и малоэффективной.

**Nark** » 23 окт 2005, 22:33

Вот тут подумал, присовал...
длина плеча 50 см
ширина плеча = высота плеча = 8.8 см,
толщина каркаса 4 мм,
вес плеча из железа 4 кг., из алюминия - 1.3 кг..
По идее можно и по-тоньше взять пластины/уголки...
Стоимость должна быть не большой. По идее можно и без сварки обойтись, а все сделать на заклепках - аля самолет

.

Что вы думаете по этому поводу?

PS спасибо за советы. По поводу более маленькой модели я боюсь что это будет не так интерессно/глобально и у меня быстро загнется, но всеравно спасибо!

**=DeaD=** » 24 окт 2005, 07:37

Nark писал(а):Вот тут подумал, присовал...

Что вы думаете по этому поводу?

Вы только не обижайтесь, но фигня полная.
Попробуйте сделать маленький манипулятор и все поймете

Где-то через полгода мучений, если у вас получится маленький манипулятор, вы прикините бюджет проекта большого манипулятора и поймете что проще купить готовый промышленный, причем б/у.

roboforum.ru

Узлы для руки.

Узлы для руки.

Кто сейчас на конференции