roboforum.ru

так можно определить подаётся ли напряжение на мотор, а вот как положение сервы по току определять увы, не вижу.

Грубо говоря, так и есть.
Если детально вникать, то еще и от скорости немного зависит (чем быстрее двигается, тем меньше потребляет).

br0x писал(а):Логика простая - если движок достиг заданного угла, мощность корректирующих импульсов, подаваемых на обмотку движка, близка к нулю.

Боюсь, что это не всегда так - если серва держит внешнюю нагрузку, то движок даже в достигнутом, статическом положении может потреблять ток существенно выше тока покоя.

Все верно - внешняя нагрузка это правая часть дифура, и с этим ничего не попишешь... Так что метод при неравномерной нагрузке не работает (

boez писал(а):

br0x писал(а):...если движок достиг заданного угла, мощность...близка к нулю.

...если серва держит внешнюю нагрузку, то движок даже в достигнутом, статическом положении может потреблять ток существенно выше тока покоя.

Угу... потому что на самом деле он "не достигает заданного угла".
Под нагрузкой вал заметно поворачивается. Градусов на пять - легко.

Я тут увидел серву HSR-5498SG HMI Premium Robot Servo

http://www.hitecrcd.com/products/servos/robotics/hsr-5498sg.html
Если судить по названию темы - то вопрос "а стоит ли искать такую серву для шестинога?" вроде к месту .

На цену этой сервы посмотрите еще - быстро пропадёт желание искать такую для шестинога

Хм.. где-то 2килорубля без доставки...
3 сервы на копыто, да на шесть... 36 килорублей..
Мда.. желание пропало напроч.

Весьма забавный проект по "мотивам" OpenServo
- магнитный энкодер
- полный контроль за скоростью, положением, ускорением
- точность 4096 точек на 360 градусов
- драйверы до 5А
- нет резистора и как следствие - нет ограничение на угол поворота
- ажно 3 интерфейса
- схема проще чем опенсерво
автор предлагает, как вариант, использовать вместо серва "medium size DC motors" )
эх, но 3 платы на серву...

Да, весьма любопытно. Придется таки самому шаманить, чтоб была одна "мастер" серва с полной начинкой и ведомые. Или выносной контроллер серв эдак на 32. Ибо явный перебор в каждую пихать столько...

Проект красивый, но как-то недешевый...

spino писал(а):контроль за скоростью, положением, ускорением

А чего ж не за моментом-то?

точность 4096 точек на 360 градусов

Сильно сомневаюсь, что там хорошая линейность...

А так все замечательно, конечно.