roboforum.ru

Как без условий то?

Никак, конечно. Где это я писал, про "без условий".

Это такой способ глумиться?

Нет, Dеad, это вы, похоже, глумитесь...

Вы вообще о чем, я что-то невкурил...

без обратных связей вы получите слово, которое тут нельзя писать....

Ясен перец! Я и не говорил, что это единственная и хорошая система навигации
(и что это система навигации вообще!)

Однако хочется получить аналитическую модель, чтобы понимать,
какие нужны "обратные связи", и куда и в каком виде их запихивать.

Такая модель в любом случае позволит более предсказуемо управлять телегой,
а также будет еще одним НЕЗАВИСИМЫМ источником информации для корректировки
показаний других датчиков.

Добавлено спустя 4 минуты 35 секунд:

если гусеницы движутся с разной скоростью или направлением - значит вместо коэффициента трения ставите трение скольжения

А мы не знаем движутся ли у нас гусеницы, и с разной ли они скоростью движутся.
Мы это ХОТИМ узнать.

Вот загнал я в один мотор ток 60мА, а в другой 65...
Движутся ли гусеницы? С разной ли скоростью они едут?
Сколько надо подать, чтобы он начал поворачивать?
Пусть пороги и параметры будут неточны - это решаемо и корректируется.

Мегамозг заметил, что перед тем, как двинуть поезд вперёд, машинист обычно подаёт весь состав назад. Для чего это делается?

Именно! И обратите внимание - тут никакие энкодеры ему не скажут как поступить!

Точно так же они не скажут, где надо начать тормозить, по какому закону снижать скорость,
чтобы встать напротив платформы, как надо разгоняться, чтобы не допустить проскальзывания,
как нужно повернуть, чтобы не перевернуться и т.д.

Надо наверное разделить задачу на пачку,

Думаю именно с этого и нужно начинать,
постепенно обобщая закономерности и сводя параметры модели к измеримым и/или контролируемым.

Понятно, что в общем виде это сложно, но можно же решить "в первом приближении",
"во втором приближении" - всяко польза какая-то будет.... имхо..