roboforum.ru

Никак, конечно. Где это я писал, про "без условий".
Нет, Dеad, это вы, похоже, глумитесь...

Вы вообще о чем, я что-то невкурил...

без обратных связей вы получите слово, которое тут нельзя писать....

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Ясен перец! Я и не говорил, что это единственная и хорошая система навигации
(и что это система навигации вообще!)

Однако хочется получить аналитическую модель, чтобы понимать,
какие нужны "обратные связи", и куда и в каком виде их запихивать.

Такая модель в любом случае позволит более предсказуемо управлять телегой,
а также будет еще одним НЕЗАВИСИМЫМ источником информации для корректировки
показаний других датчиков.

Добавлено спустя 4 минуты 35 секунд:

А мы не знаем движутся ли у нас гусеницы, и с разной ли они скоростью движутся.
Мы это ХОТИМ узнать.

Вот загнал я в один мотор ток 60мА, а в другой 65...
Движутся ли гусеницы? С разной ли скоростью они едут?
Сколько надо подать, чтобы он начал поворачивать?
Пусть пороги и параметры будут неточны - это решаемо и корректируется.

Надо наверное разделить задачу на пачку, потому что конкретно под эту ситуацию полную модель фиг найдешь готовую.

Наверное есть модели "гусеницы>поверхность" или "ШИМ>мотор>редуктор>гусеницы". При этом во второй трение покоя редуктора будет зависеть от того меняем направление вращения или нет. Прямо классическая задачка на смекалку:

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Именно! И обратите внимание - тут никакие энкодеры ему не скажут как поступить!

Точно так же они не скажут, где надо начать тормозить, по какому закону снижать скорость,
чтобы встать напротив платформы, как надо разгоняться, чтобы не допустить проскальзывания,
как нужно повернуть, чтобы не перевернуться и т.д.


Думаю именно с этого и нужно начинать,
постепенно обобщая закономерности и сводя параметры модели к измеримым и/или контролируемым.

Понятно, что в общем виде это сложно, но можно же решить "в первом приближении",
"во втором приближении" - всяко польза какая-то будет.... имхо..