roboforum.ru

Вопрос  такой: нужно сделать нечто типа турели, то есть чтобы вращалось в горизонтальной плоскости (площадке) и в вертикальной.
Если до горизонтального привода я еще могу додуматься, но вот как к нему крепить вертикальный - не соображу. Привод двумя сервами.

Я делал так:

http://club.roboclub.ru/pmwiki.php?page ... .CameraArm

+ быстро и качество + погрешности перемещения более менее устраивают.

- конструкция обладает недостаточной жесткостью, поэтому при таких пропорциях, при резких перемещениях болтает. Хотя не представлю как от этого даже на металлических конструкциях полностью избавиться.

Можно так как у DeaD-а, пожалуй самый простой вариант. Если немного подумать, то горизонтальную ось (наклон камеры) лучше совместить с центром тяжести блока камеры. Если усилие передавать через качалку и шаровую тягу на наклон, и ременную передачу на поворот, убиваем двух зайцев: избавляемся от "колбашенья" и имеем возможность изменять передаточное число. А если на оси нанести вязкую смазку то избавимся и от мелкого дрожания.

Соответственно качалка/ремень как вариант.

Ременная передача на поворот - ну нафиг, проще как у меня серву в основание загнать, а вот про камеру в центр - может конечно и лучше, но качается все равно у меня не из-за центра тяжести камеры (она весит в 3-5 раз легче сервы), а из-за того что серва высоко вторая, которая по вертикали камеру поворачивает - пожалуй можно было действительно с рычажком сделать, хотя и менее надежно могло стать...

Я не спорю что просто посадить на вал сервы проще, но в таком решение и минусов дофига:
Вся конструкция поворачивается ровно настолько, насколько поворачивается серва, при ременной или шестеренной передаче это ограничение отпадает.

Весь механизм, вместе с камерой держится только на серве. Эдакий вариант аля Samsung/LG. В варианте с передачей появляется нормальная ось.

1. При малом весе камеры и отсутствии попыток свернуть туррель руками или еще чем - никаких проблем посадка на ось сервы не несет. А вот сервопривод размещенный на турреле создает дополнительный момент инерции вращения и снижает точность движения - в любом случае его нужно снести на корпус робота с турреля.

2. Нормальную ось еще ведь тоже сделать надо - не проще нормальную серву купить с металлическим подшипником хотя-бы одним?

3. Ременная передача снизит точность и сделает возможным постепенное смещение "нейтрального" положения.

нужна точность- напихай червей