Технический форум по робототехнике.
D1mcon » 26 окт 2009, 00:24
Привет всем.
Возникла у меня такая проблема: использую шд для вращения дальномера. В начале руками выравниваю положение дальномера по оси симметрии робота. Потом начинаю им (дальномером
) крутить. Бывают такие моменты, когда ротор ШД стоит в промежуточном положении -> при подаче команд вращения н-р влево сначала происходит шаг вправо, потом повороты влево.
Может кто знает как этого можно избежать?
avr123.nm.ru » 26 окт 2009, 00:42
Наверно в удержании надо его держать - т.е. не выключать ток, ну и возможно алгоритм управления подправить.
D1mcon » 26 окт 2009, 00:49
В удержании в момент установки в начальное положение?
Добавлено спустя 1 минуту 20 секунд:
Алгоритм, по-моему, не причем, тк эти неправильные шаги на первом этапе невозможно предсказать.
avr123.nm.ru » 26 окт 2009, 01:30
Наверно мотор надо так поставить чтоб начальное положение совпадало с устойчивым.
contr » 26 окт 2009, 01:35
при подаче команд вращения н-р влево сначала происходит шаг вправо, потом повороты влево.
косяк в проге управления. Оно должно быть полношаговым со сбросом в 0000 при старте МК и после поворота.
D1mcon » 26 окт 2009, 09:31
2contr сброс после 1 шага или перед началом и изменением направления вращения?
Хотя перед стартом ШД на его входах и так 0000.
2avr Пытался поставить, но не всегда это получается - шаг мал, да и вращается ШД плавно, шаг почти не ощутим. (при вращении руками
)
contr » 26 окт 2009, 11:22
устойчивые положения ротора ШД соответствуют полному шагу. Цикл включения обмоток повторяется каждые 4 шага. Вам нужно шагать от последней позиции, т.е. иметь счетчик в МК либо поворачиваться только на кратный 4 шагам угол.
D1mcon » 26 окт 2009, 14:38
Я так и делаю
Duhas » 26 окт 2009, 14:43
между поворотами ток в обмотках есть? или снят со всех обмоток? если снят - то ессно вал может уйти несколько...
D1mcon » 26 окт 2009, 15:37
ШД запитан на протяжении всего времени работы робота. Проблема именно при запуске шд.
Duhas » 26 окт 2009, 15:51
тоесть выставляем как нужно подаем ток, а он чуток сдвигается ?
на то он и шаговый.. просто выставленное положение не совпадает с шагом..решение - повернуть шаговик относительно корпуса или дальномер относительно вала ШД..
contr » 26 окт 2009, 16:15
ШД запитан на протяжении всего времени работы робота.
не ахти как экономично, зато удержание мощное
Проблема именно при запуске шд.
При первом так и будет, поскольку начинаете с первой позиции, а ШД в одной из четырех. Потом за всем уже следит счетчик МК.
Можно поставить датчик и после старта плясать от него, а не крутить камеру вручную. Тогда и неопределенный шаг при включении роли играть не будет.