roboforum.ru

Привет всем.
Возникла у меня такая проблема: использую шд для вращения дальномера. В начале руками выравниваю положение дальномера по оси симметрии робота. Потом начинаю им (дальномером ) крутить. Бывают такие моменты, когда ротор ШД стоит в промежуточном положении -> при подаче команд вращения н-р влево сначала происходит шаг вправо, потом повороты влево.
Может кто знает как этого можно избежать?

_________________
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники

Наверно в удержании надо его держать - т.е. не выключать ток, ну и возможно алгоритм управления подправить.

В удержании в момент установки в начальное положение?

Добавлено спустя 1 минуту 20 секунд:
Алгоритм, по-моему, не причем, тк эти неправильные шаги на первом этапе невозможно предсказать.

_________________
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники

Наверно мотор надо так поставить чтоб начальное положение совпадало с устойчивым.

косяк в проге управления. Оно должно быть полношаговым со сбросом в 0000 при старте МК и после поворота.

2contr сброс после 1 шага или перед началом и изменением направления вращения?
Хотя перед стартом ШД на его входах и так 0000.

2avr Пытался поставить, но не всегда это получается - шаг мал, да и вращается ШД плавно, шаг почти не ощутим. (при вращении руками )

_________________
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники

устойчивые положения ротора ШД соответствуют полному шагу. Цикл включения обмоток повторяется каждые 4 шага. Вам нужно шагать от последней позиции, т.е. иметь счетчик в МК либо поворачиваться только на кратный 4 шагам угол.

Я так и делаю

_________________
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники

между поворотами ток в обмотках есть? или снят со всех обмоток? если снят - то ессно вал может уйти несколько...

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

ШД запитан на протяжении всего времени работы робота. Проблема именно при запуске шд.

_________________
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники

тоесть выставляем как нужно подаем ток, а он чуток сдвигается ?
на то он и шаговый.. просто выставленное положение не совпадает с шагом..решение - повернуть шаговик относительно корпуса или дальномер относительно вала ШД..

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

не ахти как экономично, зато удержание мощное

При первом так и будет, поскольку начинаете с первой позиции, а ШД в одной из четырех. Потом за всем уже следит счетчик МК.
Можно поставить датчик и после старта плясать от него, а не крутить камеру вручную. Тогда и неопределенный шаг при включении роли играть не будет.