roboforum.ru

/**********************************************************
ПРИМЕР 5 :: РОБОТ ДЛЯ СОРЕВНОВАНИЙ КЕГЕЛЬРИНГ :: MYROBOT.RU
***********************************************************/

#include <avr/io.h>

/***************** Функция задержки ****************/
void delay(unsigned short ms) // Минимальная задержка с кварцем 8 МГц - 1 мс
{
   unsigned short i, j, k; // объявляем переменные
      
              for (i=0; i<ms; i++) // главный цикл формирования задержки
                     for (j=0; j<185; j++) // вложенный цикл формирования задержки
                              k++; // произвольное действие
}
/****************************************************/


int main(void) // начало основной программы
{
   
   DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
   DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы


   PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
       // включаем подтягивающие резисторы

        while (1) {  // Бесконечный цикл

      // ПРОВЕРЯЕМ СИГНАЛ НИЗКОГО УРОНЯ ОТ ФОТОДАТЧИКА

      if (!(PIND & (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
      {
                  // -------------- включаем моторы вперед ---------------

                  PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
                  PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
                  PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
                  PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C

                  // -----------------------------------------------------
      }
      else
      {
                        // ------------------ отъезд назад ------------------
                        // -------- включаем моторы назад на 1,8 сек --------

                        PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "0" на линии 1 порта C
                        PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C
                        PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "0" на линии 3 порта C
                        PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C

                        delay(1800); // ждем 1,8 сек.
                        // --------------------------------------------------

                        // --------------------- поворот --------------------
                        //  правый мотор вперед, левый мотор стоп на 0,6 сек

                  PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
                  PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
                  PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C

                        delay(600); // ждем 0,6 сек.
                        // --------------------------------------------------
      }
/****************************************************************
ПРИМЕР 4 :: ПРОСТЕЙШИЙ АЛГОРИТМ СЛЕДОВАНИЯ ПО ЛИНИИ :: MYROBOT.RU
*****************************************************************/

#include <avr/io.h>

int main(void) // начало основной программы
{
   
   DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
   DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы


   PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
       // включаем подтягивающие резисторы

        while (1) {  // Бесконечный цикл

      // ПРОВЕРЯЕМ СИГНАЛ НИЗКОГО УРОНЯ ОТ ФОТОДАТЧИКА

      if (!(PIND & (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
      {
                  // ---- включаем левый мотор, останавливаем правый -----

                  PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
                  PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
                  PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
                  PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C

                  // -----------------------------------------------------
      }
      else
      {
                        // ---- останавливаем левый мотор, включаем правый -----

                        PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
                        PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C
                        PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
                        PORTC |= _BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C

                        // -----------------------------------------------------
      }


        } // закрывающая скобка бесконечного цикла

} // закрывающая скобка основной программы

        } // закрывающая скобка бесконечного цикла

} // закрывающая скобка основной программы

/****************************************************************
ПРИМЕР 4 :: ПРОСТЕЙШИЙ АЛГОРИТМ СЛЕДОВАНИЯ ПО ЛИНИИ :: MYROBOT.RU
*****************************************************************/

#include <avr/io.h>

int main(void) // начало основной программы
{
   
   DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
   DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы


   PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
       // включаем подтягивающие резисторы

        while (1) {  // Бесконечный цикл

      // ПРОВЕРЯЕМ СИГНАЛ НИЗКОГО УРОНЯ ОТ ФОТОДАТЧИКА

      if (!(PIND & (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
      {
                  // ---- включаем левый мотор, останавливаем правый -----

                  PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
                  PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
                  PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
                  PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C

                  // -----------------------------------------------------
      }
      else
      {
                        // ---- останавливаем левый мотор, включаем правый -----

                        PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
                        PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C
                        PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
                        PORTC |= _BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C

                        // -----------------------------------------------------
      }


        } // закрывающая скобка бесконечного цикла

} // закрывающая скобка основной программы