roboforum.ru

у доступных ШД низкий момент и не совсем плавное вращение вала. Использовать пару без редукторов, цепей, ШИМ и пр. попробовать можно. В качестве BLDC низ-зя. А для 6 независимых колес с синхронизацией, дроблением шага и ШИМ слишком сложно получается. Одних ключей аж 6*4=24 штуки надо или 12 Н-мостов.

RoboTok писал(а):А у ШД низкие обороты и большой момент

Чем писать бредятину лучше посмотреть ДШ на разные моторы и ЗНАТЬ как на самом деле.

contr
Ну возьмем, например, ШД PL110H153-6.0-4 с шагом 1.8 градуса и моментом 200кг на см.

Мне кажется, что для покататься на такой тележке хватит вполне момента ?!
Да и шаг через редуктор 2:1 или 3:1 будет почти не чувствоваться.

Как вы думаете ?

Дробить шаг, наверно, не стоит, а ключи 24 штуки можно упаковать очень хорошо и охлаждение сделать.
Сейчас ключи есть размером 5х5 и высотой 3мм на 150А.

С другой стороны, если ставить 1 двигатель, то придётся делать трансмиссию и она будет тоже сложной для шасси 6х6.

Вот и вопрос, вам будет легче сделать привод из 6 двигателей на каждое колесо или делать трансмиссию на колёса ?

Добавлено спустя 3 минуты 56 секунд:
avr

Давайте конкретнее с чем вы не согласны и вообще я не утверждаю, что момент выше у ШД.
Если вы не согласны обоснуйте с примерами пожалуйста.
Если не сможете я вам дам пару ссылок на моторы.

Добавлено спустя 5 минут 3 секунды:
Господин АВР.
Как вам полтонны на см момент у ШД ?
И это не какой то монстр с вас размером

Я совсем согласен. Я просто высказал ИМХО что лучше сделать. Внимательно прочитайте и это будет очевидно.

Если хотите знать как на самом деле - то сравните моторы разного типа схожие по габаритам.

Добавлено спустя 6 минут 16 секунд:

RoboTok писал(а):Как вам полтонны на см момент у ШД ?
И это не какой то монстр с вас размером

Вы бы хоть линк на документ дали.

Уже сравнил.

У ШД ниже обороты и выше момент. Ротор двигателя имеет большой диаметр и мелкий шаг (1.8 градуса).

У асинхронного двигателя выше обороты ниже момент и меньше ротор. Шаг 120 градусов.

В итоге у моторов равной мощности момент у ШД значительно выше.

Чтоб не верить мне на слово приведу ссылки на сайт ссылка

ссылка на мотор 500кг на см

Добавлено спустя 4 минуты 47 секунд:
АВР и вообще тут заморочка как бы обойтись без редуктора, который сложно купить или сделать.
А так, конечно надо ставить коллекторник или асинхронник.

RoboTok писал(а): АВР и вообще тут заморочка как бы обойтись без редуктора, который сложно купить или сделать.

А ТУПЫЕ китаёзцы делают мотор-колеса без редуктора в виде BLDC и НЕ ЗНАЮТ наверно что у ШД момент ЕЩЕ больше !

Во тупари ... УЖАСть.

Добавлено спустя 4 минуты 47 секунд:

RoboTok писал(а):У асинхронного двигателя Шаг 120 градусов.

Ужас.

Только чтобы поперёк сказать.

Китайцы делают мотор-колеса с моментом большим, я же о обычных моторах говорил.
Не нравится вам шаг асинхронного мотора, приведите свой, меньше чем у ШД он врядли будет.

Что вас конкретно господин АВР не устраивает, скажите я вам буду поддакивать, главное чтоб "и наступит мир в нашей галактике"

у асинхронника нет шага... там вращающееся магнитное моле....

В итоге у моторов равной мощности момент у ШД значительно выше.

Давайте сравнивать момент при равных оборотах.
Применить ШД в качестве маршевых можно, но ШД с большим моментом дорогие и тяжелые. Для маленькой платформы с парой моторчиков это интересно, а что-то под 50кг или кучей колес пока выгоднее с DC и редуктором делать.

Duhas
А у ШД магнитное поле статическое и не вращается?
(само поле вращается не плавно, а возникает то на одной катушке, то на другой, у нас 3 катушки и поле перескакивает с одной на другую и тянет за собой ротор, под этим я и подразумеваю шаг асинхронного двигателя)

contr
А давайте не будем сравнивать моменты при равных оборотах ?
Боюсь у асинхронного мотора при 500 об\мин момента будет ещё меньше чем на его номинальных оборотах.

Попробую вам ещё на пальцах объяснить проблему с которой я столкнулся.
Есть мотор асинхронный и ШД с мощностью 200 Вт и ценой 4000 р.

У ШД момент 100кг\см и его можно подключить через цепь сразу на колесо.
Асинхронный же мотор с его 15кг\см подключить сразу на колесо не получится т.к. он его не прокрутит.
Значит нам нужен редуктор, который стоит ещё 5-7 т. руб.

А по сайту выше, который продаёт моторы видно, что с редуктором моторы стоят ОЧЕНЬ дорого.

А ещё размер ШД более короткий, а асинхронный длинный и его надо размещать уже под углом к колесу с соответствующими шестерёнками.

contr если у вас есть нахаляву нужные редукторы или вы сможете заказать моторедукторы по 10-12 т.р., то у нас разговор
слепого с глухим т.к. мне раскошелится на одни моторедукторы на 6 колёс будет сложно

Да и чисто конструктивно без редукторов конструкция будет проще и тише.

2RoboTok: А всё-таки КПД считан? Сколько робот на шаговиках жрать будет? И сколько будет стоить для него управляющая электроника?

КПД не считал, просто идея с ШД меня возбуждает.

Да и было бы интересно узнать разницу в КПД между ШД, коллекторным и асинхронным движком.
Но как это узнать ?

Если тут скрыт намёк на дополнительное потребление энергии при удержании ШД, то тут от программы зависит.

А электроника для меня несильно важна по цене т.к. я сам её делаю, довольно быстро по цене микросхем.
Если же покупать платы управления, то выйдет 2 контроллера в цену 1 редуктора, то есть думаю по 2500р. на двигатель выйдет.
А если считать, что коллекторным управлять тоже надо и контроллер будет не бесплатный, то вообще разница будет не велика.

2RoboTok: А что за девайс хотите построить? Выложите описание задачи?

Я хотел построить бота разведчика 4-х колёсного с камерой, но получился гробик жёлтый на 3-х колёсах.
Зато уже понимаю как это делать.

И сейчас есть мысли продолжить бота, только с 6-ю колёсами и полной подвеской.

Делать трансмиссию нашему брату сложно, программеры мы
А поставив мотор на каждое колесо мы избавимся от неё (трансмиссии).

Господа, спасибо за ответы. Дали много пищи для размышления.
По поводу описания девайса, будут фото и наброски если кому интересно, но чуть позже, на след. неделе, в связи с нехваткой времени.