roboforum.ru

По будущей специальности я программист так что в электронике и механике я конечно разбираюсь, но не так хорошо как в программировании. Цель создания платформы - дипломная работа "Программное обеспечение системы адаптивного управления роботом". Т.е моя основная задача создать мозг робота - буду использвать нейронные сети и другие мат. алгоритмы.
За познание внешнего мира будут отвечать веб камеры, датчики соприкосновения, УЗ сонары, и пр.
На создание того что изображено на фото ушло около 1.5 месяца. Весит 9кг.
При создании платформы основной задачей было - минимум затрат, минимум нестандартных деталей, вобще не использовал изготовление деталей на заказ.
Вот что получилось

http://www.getdropbox.com/gallery/43178 ... o?h=e56b1a

Пользуясь случаем хочу задать вопрос по электроние
Мне нужно сделать плавное повышение и понижения напряжения при включении двигателей чтобы снизить нагрузку на редукторы
как такая схема называется и где ее можно найти, чем проще тем лучше

автомобильные реле и нижние мосфеты
проще врядли придумаешь

Изображенное на рисунке на "гусеницы" как-то ИМХО не тянет... Почему именно гусеничный привод выбран? Проходимости с такой реализацией будет меньше чем на колёсах такого-же или даже меньшего диаметра. А уж риски, что слетит гусеница - их вообще не ясно зачем отгребаем.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Все в АВТО-запчасти ! Детали ГРМ ВАЗ-2108 прекрасно подошли на платформу, а ролик натяжителя ремня и тут натягивает ремень.



Не будет ли ремень соскакивать на поворотах ? в ДВС то он не поворачивает

За идею ЗАЧОТ. Но боковые упоры для ремня делать надо полюбому

Идея у нас на форуме давно уже в гусеницах.

А ИМХО правильно ремень наружу вывернуть, колеса с бортами гладкие использовать (можно ролики теже натяжные но дороговато) а для привода маленькие зубчатки от коленвала.

собственно все нормально ездит и поворачивает
ремни не спадывают за счет роликов
подобную конструкцию(без катков) я видел на буржуйских роботах
шестерни ремни и ролики натяжителей нахаляву взял в автосервисе

черт побери! делаю такую же тележку (в плане колес и ремня от 2108). пока валы и втулки не выточил для колес.
и у меня не будет роликов. думаю как закрепить ремень, чтобы не спадал.

можно пару штыре-гвоздей вдоль ремня поставить перпендикулярно ему и около колес - чтоб ремень между ними шел и вбок уехать не мог.

1. А какой вес ???
2. Откуда взял металические перепонки.
3. Ты так и не ответил. В чем конструкции резон???
Проходимость = 0, а сложность (и стоимость) высокие
Ты б их щёткой или "наждачкой" почистил бы, ведь здесь буржуи лазят. Насмотрятса, а потом в их фильмах на М.И.Р.-е один алкоголик и куча бутылок (х/ф Армагидон)

Новый ремень жесткий, не соскочит. Понятное дело при наличии ролика натяжения, на фото он есть. Со временем становится менее жестким, но это фигня. Ремни живут на моторах ВАЗ2108-2115 30-60 тыс км пробега авто.

Собственно для дипломной работы все замечательно (условия то домашние/лабораторные).

Для улицы/камней/ступенек не хватает протектора и "собачьих ног". В качестве протектора подойдет все тот же ремень, вывернутый наружу. Гвозди и саморезы не желательны - портятся и ремни и шестерни. Скобы и клей больше подходят.
В качестве собачьих ног - карамысло с двумя роликами. Это дополнительная защита от соскальзывания обоих и без того надежных ремней, а также не даст днищу касаться земли/ступенек.
Клиренс низковат, стоило бы его увеличить. Думаю за счет собачьих ног и замены передних шестерней на те же натяжные ролики на пружинах это сделать удастся. Это также для того чтобы сделать переднею часть гусеницы по типу лодочного носа, что должно увеличить проходимость. Получится некий танк.

Все бы хорошо, но и после таких переделок платформа неудачна - гусеницы(ремни) узкие. Либо делать шире гусеницы, либо уменьшать саму платформу до тех пор пака гусеницы будут по размеру.