roboforum.ru

Кто-нибудь делал простой манипулятор? А то я что-то ничего дельного придумать не могу - все варианты очень сложны в реализации и требуют станков, хитрых инструментов и прочего...  Хочется простую хваталку, поставить на тележку и научить собирать с пола носки в тележку...

когда буду делать манипулятор,
скорее всего пойду по пути http://www.lynxmotion.com

вот темы которые мы обсуждали
по манипуляторам
http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=44
http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=106
http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=111

Ну-ну, носки в тележку? Пару лет уже работаю над этим, результатов пока нет. Еще немного поковыряюсь, если не получится, сделаю манипулятор для сортировки эМэндэМсов по цветам.

Вот это я щас буду делать из люминия:  :wink:

Ну Александр ты нашел схему
Можно же все сделать гораздо проще, и при этом сам схват манипулятора будет неподвижен при сжимании и расжимании пальцев, что тоже немаловажно.
Во первых не должно быть ни каких пружин, расход мощности и энергии в пустую.
Во вторых, по возможности, избегать частей с поступательным движением. Тобиш все крепить на осях, а не на направляющих.
Ну и пневмоцилиндр это как то крутовато будет.

Кстати, та еще задачка - захват с минимальным количеством движущихся частей, простой в изготовлении, и еще чтобы на базе сервы.

Какие будут идеи?

Дык вот http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=106
Что бы совсем просто оставляем одну серву с двухсторонней качалкой, и заменяем паралельные тяги на планочки с отверстиями на концах.

Минимум подвижных частей, полнейший примитив:

готовая разработка http://www.lynxmotion.com/images/html/build077.htm

Ну тогда уже палец непосредственно на ось сервы сажать.

Kanoka
ЗАЧЕТ!

Помоему этот манипулятор с трудом сам себя поднимать будет, обратили внимание на пружину на самой нижней картинке?

И сам схват выглядит уж очень по китайски, неужели пальцы не перекашивает при движении?

А это уже зависит от применяемых сервомашинок!

В описании написано что используется 645-й Хайтек, что значит 9.6 кг/см при 6 вольтах. Банку с Колой врядли поднимет, хотя с другой стороны конструкция очень симпотичная получилась.