roboforum.ru

В зарубежной робототехнике всё чаще стали использоваться так называемые проволочные сухожилия (wire tendon). Вот, решил поделиться своими идеями по этой теме.

Предупреждение:
Я ориентировался на самостоятельное изготовление узлов, ввиду их дефицита на местных рынках. Для их реализации очень рекомендуеться иметь доступ к токарному станку.
Все описаные конструкции мною лично на практике пока не реализовывались, и существуют на уровне идей/проэктов. Итак:

Постановка задачи:
Перенести усилие от исполнительного механизма, установленного в основании конечности, к заданному суставу конечности, с учётом прохождения иных шарнирных суставов этой конечности.

Конструкция состоит из ведущего и ведомого блоков, на которые намотан стальной тросс. Трос зафиксирован на каждом из блоков, что предотвращяет проскальзывание. Пружина предотвращает провисание троса. Данная конструкция позволяет поворачивать управляемый блок на 540 градусов (полтора оборота - или 270 градусов в одну и другую сторону)

Однако проволочки лучше  - оси могут не лежать в одной плоскости

Блоки можно довольно просто изготовить так:
нужно три пластины, из них вырезать три кружка, два однаковых, один чуть меншего диаметра, и склеить большой-маленикий-большой (потом можно окон для облегчения нарезать). Самый простой способ вырезать кружёк из пластмассы - просверлить отверстие, в него продеть болт, зажать гайкой, сам болт в патрон дрели, включить дрель, и (напр.царапком) отрезать лишнее.

В качестве проволок очень хорошо подходит леска 1мм и больше.