roboforum.ru

Народ, подскажите, никто не знает, как посчитать КПД приводов? Вот хочу посчитать и сравнить КПД разных видов приводов: механические(колесики) или приводы типа лапок насекомых разного типа (гидравлика, пневматика, на тросиках (как суходжилия), шаговики, полимерные волокна, сервы).

КПД - мощность на выходе поделить на мощ на входе и умножить на 100

на 100%, а не на просто 100!

ну это само собой, я наверное неправильно вопрос сформулировал. Как оценить кпд руки например? вот гдето слышал как оценивали кпд искуственных мышц, ну это проще приклабывали энергию, получали энергию, а у человека неизвестно сколько приклажывается, есть только выходная величина и все....

ответ очевиден: никак

кстати, знаете как каллории в продуктах измеряют?
та еще наука...

КПД руки человека, как и его самого явно отрицателен - жрет дары природы, гадит, засоряет планету и космос...


вообще смотря для какой цели робот... в каком-то случае (аццкая пересеченка) КПД щагающего шасси будет в разы превышать колсное в других же наоборот...

имхо аффтар не могет донести суть вопроса либо суть не имеет практического смысла...

Калории в продуктах - это совсем другое дело, там продукт сжигают и по колличеству выделенной теплоты считают насколько продукт калориен.
Чисто теоретически КПД шагающего механизма должно быть выше, ведь по какой то причине Матушка Природа выбрала именно этот способ передвижения для зверей, насекомых, членистоногих и т.д. Только разные принципы действия- у нас мышцы, у насекомых мышцы+гидравлика(кровь резко приливает к конечностям и осуществляется прыжок). Но мне интересны цифры, поэтому что хочу рассчитать кпд каждого способа передвижения, а потом конструировать устройство, а не ходить по уже известным маршрутам, которые может быть и не являются продуктивными. Ведь согласитесь, робо-пауки на сервах сильно уступают в скорости и маневренности оригиналам...

ведь по какой то причине Матушка Природа выбрала именно этот способ передвижения для зверей, насекомых, членистоногих и т.д.

а ты вообще где-то в природе видел вращение? так чтобы вокруг оси что-то вращалось как вал? и откуда взять тогда другие виды передвижения, когда вращения нет?

Ведь согласитесь, робо-пауки на сервах сильно уступают в скорости и маневренности оригиналам...

тоже самое. в основе сервы лежит двигатель, это вращательное движение, потом редуктор, инерция, потери и там и там... откуда ему взяться тому подобию?

Иногда в справочниках по физике (раздел механика) дают таблицу типичных КПД для разных типов простых механизмов - рычаг, пара шестерен, червячная передача, еще что-то там. Хотя конечно все значения там приведены с разбросом величины потерь туда-сюда раза в 2-3. Потому как все очень зависит от правильности изготовления, в редукторе - от типа подшипиков и т.д. Поэтому пользы от них немного.

Природа не пользуется вращательными механизмами (поправлюсь - в макромасштабе не пользуется, в микро насколько я помню встречается у кого-то одноклеточного электромотор, вращающий жгутики, работающие как гребой винт) - поскольку есть проблема как минимум с защитой от внешних воздействий. Ведь все природные суставы закрыты кожей, а с осью колеса такой фокус не пройдет.

Да, и еще. КПД это не единственный показатель. Еще весьма важная величина для различных типов привода - удельная мощность (на массу или объем). По этому показателю вне конкуренции гидравлика, но с ней много своих заморочек. У электромотора удельная мощность растет с увеличением частоты вращения - поэтому-то и применяем мы сервомоторы с редукторами, масса электропривода прямого действия для ноги робота была бы просто неприличной.

КПД для руки будет например прощитано следующим образом:

пример:
задача:поднять книгу-положить её на полку....
шаги:
1)поднять 300грамм на 2 метра - N Дж
2)положить 300грамм на полку - M Дж

взять энергию потраченую рукой на эти действия .... Z Дж

и пощитать

(N+M)/Z * 100% = твоё кпд


при этом всём учитываем что рука ждёт энергию даже когда нешевелиться и просто ничего неделает отсюда вывод
что на время T сек расходуеться X Дж

если мы поднимаем рукой книгу 1н раз в час

то (N=M)/(Z+T*X)*100%=твоё кпд руки

+ масса аспектов Вобщем суть это:
всё что потратили / всё что получили * 100%

Virtex писал(а): взять энергию потраченую рукой на эти действия .... Z Дж

А где ее взять то ?

а ты вообще где-то в природе видел вращение? так чтобы вокруг оси что-то вращалось как вал? и откуда взять тогда другие виды передвижения, когда вращения нет?

http://ru.wikipedia.org/wiki/Жгутик

а вот "жгутиковый" движитель у робота HRex

avr123.nm.ru писал(а):

Virtex писал(а): взять энергию потраченую рукой на эти действия .... Z Дж

А где ее взять то ?

ну исходя из условий автора взять можно ...


вопрос кстати интересен нащёт кпд лапки VS колёса

P.S. нужны экперементальные данные ...
либо эксперемент либо будет такая куча ращётов что лучше вообще забыть об этом

Virtex писал(а):

avr123.nm.ru писал(а):

Virtex писал(а): взять энергию потраченую рукой на эти действия .... Z Дж

А где ее взять то ?

ну исходя из условий автора взять можно ...

Где там это ? Конкретно СКОЛЬКО укажите плиз.