roboforum.ru

В продолжение темы "простое осевое соединение" придумал как сделать двух осевой шарнир.
Система а`ля уключина лодочного весла.
Соединение клёпочными клещями, фигурная полоска-уключина вероятно из мягкой стали.
Вот схема.

Красные это заклепки?
Так если так заклепатьт оно ж двигаться не будет

как и в указанной выше теме при заклёпывании подкладывается временная тонкая шайба необходимого зазора, которая после установки изымается.

Двигатся будет! Причем во всех трех плоскостях одновременно

Все понял

А я вот юзал карданные соединения:

(Сорри за такую огромную картинку)

Была у меня когда то книжка "Зачем делать просто - если можно сложно?"

А восемь ног зачем? Восемь ног только на гидравлике хорошо работают.

Когда я это делал - только начал изучать контроллеры и не подумал о синхронизации. Решил что легче будет просто не 6 а 8 ног сделать и рулить как гусеницами. Теперь понял что легче было бы сделать 6 и синхронизацию положения. Еще жаба душила ставить сервы, сделал на том что было - моторы и шестеренки. Зато выглядит эффектно и мощи немерено. Плюс клиренс в 15 см и подвеска. Я на него комп и UPS ставил и онн спокойно их тащил =) Сейчас стоит на шкафу и ждет подходящей электроники. На него как раз укладывается 386 мат. плата, а с низу подвешиваются аккумы.

Мне похоже тоже придётся делать кардан ...
вышеописанный узел не подтвердил возложенных на него надежд.
Полевые испытания показали следующее:
* при установке полоска предварительно сгибается букпой П . После закрепления нижней клёпки и последующего догибания лепестков для соединения, нижняя площадка изгибается, что даёт люфт соединения и уход от вертикальной оси +/- 5-10 градусов, что есть весьма неприятно.

P.S. Вероятно эффекта люфта можно будет избежать, если поменять порядок закрепления клёпок - вначале верхнюю, затем нижнюю - на основание. Или увеличить толщину пластины, однако её будет сложнее изгибать.

P.P.S Продолжаю искать приемлимое простое и что немаловажно повторяемое (из доступных элементов) решение. Если есть идеи - высказывайте.

Как оказалось не так всё просто, дать каждой ноге по две степени свободы, при том что две сервы должны управлять тремя ногами... Самый простой вариант, который мне пришел в голову (на картинке), вероятно не подойдет, не получается независимо прикрепить сервы, тобиш вертикальное перемещение влияет на горизонтальное.
Хотя еще подумать стоит... Вариант в принципе не плох, довольно прост в исполнении и практически полностью исключает люфт.

На картинке, синии части - часть корпуса робота, красные - начало ноги.

roboforum.ru

простой двухосевой шарнир

простой двухосевой шарнир