roboforum.ru

Делаю своего робота на шуруповертах... сделал шасси поставил ик бампер, решил испытать... Едет, потом тормозит - ну просто счастье (заработало!)...
Но возникла проблема - в квартире есть длинный прямой участок (большая комната - прихожая - коридор) в конце которого робот набирает неплохую скорость и в результате торможения летит кувырком... об стену...
Вот теперь думаю что делать
1) Увеличить чувствительность ик - плохо, не сможет заезжать в узкие места
2) Уменьшить мощность на двигателях - не наш метод
3) Переместить центр тяжести - тогда не перевернется, но шуруповерты могут поломаться..
4) Мееедленно тормозить - насколько эффективно???
5) Изменять чувствительность датчика препятствий в зависимости от скорости - надо мерить скорость. Опопары не подходят - замажутся грязью... герконы???

Довольно симпотичная идея, при грамотном алгоритме может и будет работать.

А до какой скорости он разгоняется? Для домашних роботов больше 1м/с я бы не рекомендовал, а для автаномной жизни раза в три меньше.

тормозить постепенно сигналом ШИМ, обратно пропорционально скорости = чем медленнее едим, тем быстрее тормозим.
Можно по более сложному закону управления, но это считать нужно.
Есть целый раздел теории автоматического управления который посвящён таким расчётам.

лучще датчиком хола - надёжнее

Мой робот - ДУМ, с элементами самостоятельного управления, то есть он не должен свалиться в яму и врезаться в дерево из-за ошибки оператора, должен вернуться назад при проподании сигнала управления, в идеале - самостоятельно доехать до точки Б.
Разгоняется до 2 м/сек.
Меньше - не хочу, так как дальность радиосвязи у него до 5 км и ждать пока он доедит до Б с такой скоростью...



Датчик скорости не хочу... Решил так: когда двигатель работает на полную - датчик ставим с чуствительностью на метр. При появлении препятствия медленно сбрасываем мощность до 10% и датчик укручиваем до 20 см... Далее при автономной работе начинаем повышать скорость одновременно подруливая, а при упралении просто повышаем скорость в надежде на то что оператор сам подрулит. Ну и пищим в телеметрию...

Тепереча вопросы:
1) Какова оптимальная частота ШИМ в моем случае - Напруга 5В, движки жруто до 2А.
Как ее можно рассчитать/прикинуть?
2) Датчик магнитного поля земли (электорнный компас) - Существует ли, как назвыается, где достать, сколько стоит? Или проще самому смастерить?
3)В качестве источника силового питания будеи использоваться аккумуляторы 16-20 штук, как их лучше соединить



То есть  4 последовательно, а потом паралельно
или сначало паралельно, а потом последовательно?
Второй случай выгладит как-то странно но не даст  одному слабому аккуму вывести из работы цепочку из четырех.[/code]

Если не будешь использовать диоды , то аккумуляторы быстро сядут. Первый вариант предпочтителен, однако надо ставить на каждую ветку диод. Иначе из-за уравнительных токов сопротивление всей системы повысится и батарея сможет отдать меньший ток. Причём надо учитывать, что каждый аккумулятор индивидуален.

Экспериментально, чтобы не гудело
больше - лучше но смысла не особо много.
С проси У =DeaD=, он недавно возился с этим.
думаю оптимально от едениц до десятка килогерц, ...
хотя и на 100Гц работать будет

http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?p=4079#4079

Использовать диоды - гробить 20% энергии
На счер уравнительных токов: только что взял 2 первых попавшихся заряженных аккума, измерил этот ток - 1.5 мА - мелочь. Да и причем из 16 штук аккумов можно сгрупировать по емкости или по этому току... А про сопротивление ваще не понаял...


Жестокая штука... Куча обвязки и нецензурная цена...(500рэ) Проще на основе компаса что-нибудь собрать...

компас подешевле, правда не совсем компас, скорее датчик перемещения но юзать можно.

А я бы вообще не рекомендовал использовать параллельное включение аккумуляторов. Неужели так трудно подобрать банки нужной ёмкости, что бы ничего не параллелить?
Но даже если с диодами, то про 20% вы не правы. Падение на диодах Шоттки около 0,4-0,5в. Включив по одному диоду в каждую последовательную ветвь получим 1-((1.2*4-0.5)/(1.2*4)) ~= 0.104, т.е. всего 10%, что конечно плохо, но на практике оказывается лучше, чем потери на взаиморазряд при включении без диодов. Конечно напрямую эти величины сравнивать нельзя. С диодами мы всё время теряем 10% напряжения, т.е. отдаваемой мощности. А без них - увеличивается саморазряд и всё зависит от времени. Если робот будет разряжать аккумуляторы за 1-2 часа, то без диодов будет предпочтительнее. Но если планируется работа (даже в режиме ожидания) более суток, то диоды необходимы.

Чето сложно как то с акуммуляторами получается. На двигатель нужно 5 вольт, почему просто не поставить 4 больших банки? Самое логичное решение помоему.

На счет аккумулятора - NiMH 7АЧ стоит 450 рэ
4 штуки 1.8 стоят 120 рэ
1800рэ и 480 рэ - разница не маленькая...


Нет. Мы теряем 10% напряжения, 10% тока и почти 20% мощности. Но это не суть важно...
Важно то что робот будет работать в режиме  час (два, три) поработал - пару дней на медленной зарядке... посему копеечные потери меня не беспокоят...

Но вопрос про соединение остается

А кто сказал что робототехника это дешевое хобби?

А я и не говорю что дешевое, но батарейки не должны стоить как все остальное вместе взятое!

Как я понял, реализуется простейший закон регулирования.  Пропорциональный.
Приитивнее его только позиционный (реализован у смывном бачке унитаза).

Что нужно? Достичь нужной скорости и ее удержать.

Для этого нужно усложнить закон регулирования.

Опытным путем делается замер - когда ДУМ разгоняется до желаемой скорости и пишем корректирующую программу: при движении дольше заданного времени уменшать напряжение (ШИМ) пропорционально-интегрально прошедшему времени. То есть с учетом набранного ускорения.
Тогда, если ДУМ едет, едети и едет по прямой, то начиная с какого-то (заранее заданного) времени, он перестает разгоняться и едет на постоянной скорости.
И легко управляется безо всяких кувырков.

_________________
Железный Феликс: http://ironfelix.ru

Может в данной теме и не важно, но я хочу всё же уточнить по 10% и 20%. Откуда 10% потерь тока? Диод - это не резистор, он не имеет сопротивления, а имеет падение напряжения, которое почти не зависит от проходящего через него тока.

Про цены. А что это за аккумуляторы такие 1,8 Ач за 30р? Не "AA made in china"? А то как-то подозрительно дёшево...[/i]