roboforum.ru

Идея такая: использовать scroll от мыши. Перевернуть его на пол или другую поверхность. При катании его по поверхности, отслеживать перемещение. Все кажеться просто, но как это осуществить, если от scrolla использовать только колесо, ИК-излучатель и сдвоенный фото-транзистор. Не могу домыслить как преобразовать сигналы полученные с фотоэлемента в данные в программе. Кто работал с этим?

Делали, использовали. Точность никуда не годится.
Вот схемы: viewtopic.php?f=35&t=3030&start=0 ( собрал, работает)
http://www.alanmacek.com/robot/

Почему не годяться? Ты наверное не про то подумал. На скроле у мишы в качестве светоприёмника стоит сдвоенный фототранзистор (или диод). У него два выхода.При вращении scrollа, на них появляются логические сигналы такой последовательности: 0-0 1-0 0-1 0-0 1-0 0-1 это при врашении например в одну сторону, в обратном вращении: 0-0 0-1 1-0 0-0 0-1 1-0 и т.д. Проблема была в следующем: если взять переменную 'x' и в ней будет отображаться на сколько единиц прокрутился scroll в одну или другую сторону, но как при такой последовательности дать понять програме в какую сторону прокручивается. Но у меня получился прорыв, сегодня посидев на работе и "поломав" голову, пришел к решению. В качестве эксперимента программировал на qBasic. И в итоге получилось!!! В прикреплённом файле программа в которой я имитировал scroll. Имитация заключается в следующем: при нажатии в программе клавишу "q" - это будет равно тому что scroll вращается по одной единице в одну сторону, при нажатии "a" - в обратную. При этом на экране отображается показания с фотодатчика (первые два значения), правая цифра говорит о том, на сколько единиц прокрутился scroll.
Теперь нужно будет переделать код для AVR под СИ.

Ну дык, и так известно, в какую сторону колеса крутятся ( на это Н мост приуман). Я говорю про то, что такая точност не годится например для того, чтобы рисовать на полу фигуры. Я не знаю, как добиться этого просто счетом импульсов.

Не всегда про колеса известно - иногда напряжение уже подано обратное, а робот еще катится по инерции. В енкодерах чаще всего ставят 2 датчика и получают квадратурный сигнал.