roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Суставы
Re: Суставы
Ну почему же, чем позиционирование пневмомускула отличается от, скажем, винтовой пары с э/приводом? Поставить на сустав N-кодер и всего делов. Просто плюс пневматики - один компрессор и рессивер. Правда нуна где-то достать соленоиды avr123 говорит что кажись в жигулях 5 модели применяются.
Re: Суставы
Master писал(а):Ну почему же, чем позиционирование пневмомускула отличается от, скажем, винтовой пары с э/приводом? Поставить на сустав N-кодер и всего делов. Просто плюс пневматики - один компрессор и рессивер. Правда нуна где-то достать соленоиды avr123 говорит что кажись в жигулях 5 модели применяются.
Отличается тем что как только программа по датчику положения решила остановить сустав,то и гидроцилиндр и винтовая пара остановятся где положено.А вот пневматика в силу сжимаемости воздуха встанет где сочтет нужным.Все пневмороботы работают от упора до упора,остановить пневмоцилиндр в произвольной точке обычно считается бесперспективным,хотя и возможным,но тормоза делают такую систему малопривлекательной.Далее,хорошо остановили...и гидроцилиндр и винтовая пара,или сервопривод будут стоять и держать сустав в данном положении,а вот пневматика держаться не будет,нужно запереть воздух под давлением в обоих рабочих полостях с приличной точностью в равенстве давлений.
Re: Суставы
дану нафик, так уж прям где хотела
для этого энкодеры и стоят чтоб регулировать положение
нафига запирать?
пид для этого и существует чтобы в нужной точке удерживать
а точность давлений уж и подавно не нужна
пусть там даже дырка будет в мышце, лиш бы компрессор подкачивать успевал
для этого энкодеры и стоят чтоб регулировать положение
нужно запереть воздух под давлением в обоих рабочих полостях с приличной точностью в равенстве давлений.
нафига запирать?
пид для этого и существует чтобы в нужной точке удерживать
а точность давлений уж и подавно не нужна
пусть там даже дырка будет в мышце, лиш бы компрессор подкачивать успевал
Re: Суставы
Myp писал(а):дану нафик, так уж прям где хотела
для этого энкодеры и стоят чтоб регулировать положение
Вот и попробуй удержать систему в устойчивом равновессии когда у тебя сжатый воздух с не точным давлением,высокой скоростью потока
Re: Суставы
Myp писал(а):
а точность давлений уж и подавно не нужна
пусть там даже дырка будет в мышце, лиш бы компрессор подкачивать успевал
Это только в теории красиво выглядит,а на практике система переходит в автоколебания.Алгоритм подумай,как система по датчику будет держать...чуть превысили,дать обратный ход,но воздушный поток не контролируется на 100% и чуть проскочит,система его обратно двинет и так пока либо не успокоится,либо сама себя не раскачает.Вопрос лишь в давлении воздуха и скорости потока.Конечно чем все ниже тем больше шансов быстро поймать и "успокоить"
Re: Суставы
ну для того и нужен пид алгоритм чтоб раскачки небыло... 
вон я ссылку выкладывал в своём топике так там вобще магнитик в воздухе порхал
а у магнитика в воздухе оч много шансов раскачаться или вибрировать
а вобще поставив сальники поплотнее создадим такую силу трения что ничо качатся не будет, скорость действия конечно уменьшится но и автоколебаний не будет
зато большая человечность получается
у человека же тоже если в руки кирпич положить рука сначала дрогнет =)
и почему это вдруг воздушная система будет в автоколебания уходить а всё остальное не будет...
имхо наоборот чем выше давление и сильнее подтравливает в улицу тем лучше
у автомобилей военных колёса же не начинают раскачиватся
а там ведь тажа фигня когда дырку простреливают начинается подкачка
вон я ссылку выкладывал в своём топике так там вобще магнитик в воздухе порхал
а у магнитика в воздухе оч много шансов раскачаться или вибрировать
а вобще поставив сальники поплотнее создадим такую силу трения что ничо качатся не будет, скорость действия конечно уменьшится но и автоколебаний не будет
зато большая человечность получается
у человека же тоже если в руки кирпич положить рука сначала дрогнет =)
и почему это вдруг воздушная система будет в автоколебания уходить а всё остальное не будет...
имхо наоборот чем выше давление и сильнее подтравливает в улицу тем лучше
у автомобилей военных колёса же не начинают раскачиватся
а там ведь тажа фигня когда дырку простреливают начинается подкачка
Re: Суставы
Ох только не это...да водил я и 131 и Хаммер с подкачкой,ты знаешь сколько времени надо на подкачку колеса?И потом не путай колесо с манипулятором.
Строил я в юности человекоподобную руку на пневмоцилиндрах,именно поэтому и говорю что происходит.Решение было только одно-тормоза.Позднее изучал робототехнику в институте и это все подтвердилось и в теории и на практике с пром-роботами.Убеждать не буду,стройте,испытывайте,добивайтесь.Я не говорю что это не возможно,я говорю гиморно и заморочно.Лет 5 назад одна московская компания начинал строить полноразмерного динозавра на пневматике,закупили даже цилиндры у Фесто,ну и где все?Аууу?Я им тогда про эту же проблему говорил.Сила трения в цилиндрах ообще ерунда,у меня робот-снегоуборщик имеет лопату со сбрасывателем на пневмоцилиндрах,уже при паре АТМ с такойскоростью все движется,хоть в футбол играй.
Строил я в юности человекоподобную руку на пневмоцилиндрах,именно поэтому и говорю что происходит.Решение было только одно-тормоза.Позднее изучал робототехнику в институте и это все подтвердилось и в теории и на практике с пром-роботами.Убеждать не буду,стройте,испытывайте,добивайтесь.Я не говорю что это не возможно,я говорю гиморно и заморочно.Лет 5 назад одна московская компания начинал строить полноразмерного динозавра на пневматике,закупили даже цилиндры у Фесто,ну и где все?Аууу?Я им тогда про эту же проблему говорил.Сила трения в цилиндрах ообще ерунда,у меня робот-снегоуборщик имеет лопату со сбрасывателем на пневмоцилиндрах,уже при паре АТМ с такойскоростью все движется,хоть в футбол играй.
Re: Суставы
Myp писал(а):н
зато большая человечность получается
у человека же тоже если в руки кирпич положить рука сначала дрогнет =)
У человека хорошаяобратная связь и система управления
В любом случае я видел ролик с руками от Фесто,отлично сделано,точность позиционирования рука демонстрирует написанием слв на доске и понятно что аналогичная рука на гидравлике или электпроприводе напишет лучше и точнее.Просто где Фесто,а где мы,с нашим то бюджетом Да и вопрос не только в цене,сколько в необходимости этого,для фильмов про терминаторов?Re: Суставы
Ну почему же сразу для фильмов, можно подумать что бимка имеет какуюто полезную ценность, это хобби.
И почему автоколебания, вот например двигатель могут же держать в состоянии удержания он тоже из стороны в сторону дергается, но чем точнее система слежения тем меньше амплитуда этих колебаний. Рука кстати тоже дрожит (особенно с бодуна).
И почему автоколебания, вот например двигатель могут же держать в состоянии удержания он тоже из стороны в сторону дергается, но чем точнее система слежения тем меньше амплитуда этих колебаний. Рука кстати тоже дрожит (особенно с бодуна).
Re: Суставы
угу, где фесто, где мы, чем мы хуже?!
быстрые клапана, приличное давление, правильно рассчитанная обратная связь- вот вам и точность,
и никаких автоколебаний
к тому же тут основная проблема в инерции пневматики 
но если параллельно пневмомышце поставить электромышцу, то можно ликвидировать влияние
инерции на точность
и будет почти как у человека
быстрые клапана, приличное давление, правильно рассчитанная обратная связь- вот вам и точность,
и никаких автоколебаний
к тому же тут основная проблема в инерции пневматики но если параллельно пневмомышце поставить электромышцу, то можно ликвидировать влияние
инерции на точность
и будет почти как у человека Re: Суставы
Где Фесто...последние лет наверное 50 производит пневмоаппаратуру.Я с ее продукцией еще 20 лет назад познакомился на кафедре.Так что мы с вами за наши кровные могем только пневмосистему тормозов от КАМАЗа собрать,такого же размера,а вот Фесто выпускает миниатюрные клапана и всю пневмоаппаратуру,совсем не дешевую,но зато какую!К хорошему софту по обратной связи добавить бы еще эту продукцию,вот конфетка будет.
Насколько я понял,у электромышц проблема обратного хода,потому как если прямой ход от тока 0,1секунда,то обратный в десять раз дольше,пока провод не остынет до нужной температуры.
Насколько я понял,у электромышц проблема обратного хода,потому как если прямой ход от тока 0,1секунда,то обратный в десять раз дольше,пока провод не остынет до нужной температуры.
Re: Суставы
В природных мышцах используется большое колличество клеток, которые сокращаются, клеток много, они маленькие, но эффект которые они создают рботая вместе поразительный и все мы его видим на всяких соревнованиях силачей. Может быть и тут можно использоватькакие нибудь маленькие гибкие устройства, а все вместе они будут замечательно работать с маленькой инерционностью и большой производительностью
Re: Суставы
если мы сделаем мильён проводков и запихнём их в тонкую трубку то всё равно скорость срабатывание не изменится =)
инерционность всего агрегата не может быть меньше инерционности компонентов
а инерционность компонентов нам известна и она большая
вобщем тупик =)
а вобще в мышцах вроде бы другая тема
они там дружно гибнут милионами на благое дело а потом восстанавливаются делением или ещё хз как
инерционность всего агрегата не может быть меньше инерционности компонентов
а инерционность компонентов нам известна и она большая
вобщем тупик =)
а вобще в мышцах вроде бы другая тема
они там дружно гибнут милионами на благое дело а потом восстанавливаются делением или ещё хз как
Re: Суставы
в природе всё работает параллельно поэтому и быстро. Мы же программим всегда последовательно (кроме FPGA)
Re: Суставы
EdGull писал(а):в природе всё работает параллельно поэтому и быстро. Мы же программим всегда последовательно (кроме FPGA)
я думаю тут всё дело в быстродействии и в алгоритме. Если алгоритм правильный, то рзность между последовательными действиями в 1-2 мс небудут ощутимым, а если неправильный, так и двухъядерку можно повесить одним алгоритмом
....а можно придумать чтонить другое, более похожее на мышечную ткань, чем все эти пневмо/гидро/электро устройств... чтонибудь простое и функциональное, практичное.