roboforum.ru

В данный момент думаю над кинематической схемой для шестинога.
есть несколько примеров для подражания но мне в них что то не нравится.
В приведённом ниже примере от Linuxmotion вертикальным ходом обладают лишь центральные ноги, что будет приводить к раскачиванию платформы при хотьбе.
Кроме того привод для центральных ног сильно выпирает вниз, уменьшая "дорожный просвет".

Хочу тоже обойтись тремя сервами, только чтобы поднимались ноги тройками - центральная + две противоположные.

В принципе все логично, и гениально просто, без шуток. Но при передвижении корпус будет двигатся по синусоиде, тобиш в предачу к горизонтальному перемешению по полу ещё и вверх и вниз, жук же сохраняет постоянный клиренс, вероятно для уменьшения затрачиваемой энергии на ходьбу.

Ещё несколько чужих наработок

Ну да, у этих моделей принцип передвижения построен на поднимании поочередно правой и левой стороны. Чтобы не уменьшать дорожный просвет серву для вертикального движения ног можно поставить сверху платформы. А вот как тремя сервами вы хотите перемещать шесть ног в двух плоскостях я пока не пойму.... хотя, если извратится с тягами и качалками может получится и с двумя, но ходить будет только по прямой. А вот с четырмя все ясно и понятно: две поднимают, две двигают назад-вперёд. Плюс к этому он сможет приподниматся на ногах и ложится на брюхо, плюс одна сева того стоит.

Ходить вперед и назад можно на одном приводе.
Видеоролик тут:

http://portal.fire.usi.ru/images/foto/Robot_go3.avi

Статья тут:

http://iron.fire.usi.ru/modules.php?name=Pages&pa=showpage&pid=2

Так что двумя приводами можно ходить вперед и назад сразу
двум роботам!

я наблюдал как ходят жуки шестиногие, алгоритм следующий:

поднимаем одну среднюю ногу и две крайние противоположные ей, получаем опору на 3 точках. Для этого используется один серв, он симметрично поднимает 3 этих ноги и одновременно тянет вниз оставшиеся ноги.
перемещаем поднятые ноги вперёд , каждую сторону своим сервом. Здесь применение двух сервов даёт возможность делать неравные для сторон шаги, например для движения по дуге или даже быстрого разворота, как на гусенечном ходу - одна вперёд другая назад. Для каждой пары крайних на одной стороне ног средняя движется симметрично в противопложном направлении, в горизонтальной плоскости
одновременно с перемещением поднятых ног вперёд отводим 3 опорных ноги назад , при этом получаем перемещение за шаг равное полному ходу одной ноги.
ну и естесственно в конце перемещания меняем местами поднятые и опущенные ноги и повторяем всё снова.

Ниже схемы как я это себе вижу. Соответственно крепление ног с 2х осевой подвижностью. Разводку меж ног привода подъёма я рисовать не стал, она понятна : одновременно поднимаются две крайние ноги одной стороны и центральная другой стороны.

да , я думал об этом . цена вопроса 10$

То есть как вы и указывали выше можно для поднятия троек ног использовать два серва, итого получив схему с четырмя сервами.

Для простой модели это существенная стоимость, но для серьезного изделия , если планировать приминение как готовое шасси - это копейки.

Если продумывать зарядку через опускание брюхом на контакты, этот дополнительный серв крайне полезная вещь...

В общем убедили, буду делать модель на 4x сервах.

Вы хотите чтобы 2 сервы поднимали ноги, а 2 другие расставляли их?
Так? а то не понял, а интересно :cry:

aliens писал(а):Вы хотите чтобы 2 сервы поднимали ноги, а 2 другие расставляли их?
Так? а то не понял, а интересно

чтобы легче было понять рекомендую провести натурное моделирование:
берёте дошечку , кучку мелких гвоздиков , и тонкий жесткий пластик от какой нибудь упаковки.

Нарезаете полосками элементы конструкции.

Далее в местах осей гвозди прибиваем к доске сквозь элементы, а в местах шарниров гвозди вставляем в заранее заготовленные дырочки остриём вверх.

Таким образом мы получим плоскую кинематическую схему, затратив на это мин 10.

Вышеуказанную схему я разработал именно так.

P.S. синими на схеме указаны сервомашинки (равноплечная качалка , ход +/- 60 град), коничнивыми - жесткие тяги , ну а чёрным корпус и ноги.
P.P.S По вашему вопросу - здесь два серва перемещают ноги вперёд /назад, каждый свою сторону, а ещё один (или два) серва занимаются подъёмом ног.

Спасибо разобрался. :wink:

Пытался проводить полевые испытания, уперся в несовершенство применяемого шарнирного соединения, и пока отложил дальнейшие эксперименты.
Но уже сейчас видно что тяги привода должны иметь 2 степени свободы по отношению к качалке и плечу ноги.

Предложенная мною схема сложно реализуема при отсутствии готовых шарниров

т.к. найти готовые шарниры мне не удалось, а изготовить самостоятельно не придумал как - перехожу к разработке другой схемы с кинематикой лежащей в одной плоскости. Подробности позже в другой теме.

готовые шарниры продаются в любом магазине RC моделей....

roboforum.ru

Кинематическая схема для простого шестинога.

Кинематическая схема для простого шестинога.

вот