avr123.nm.ru писал(а):какую систему ?
Система которая стоит на балистических ракетах
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Физика баллансирующего робота
А какой привод на колеса будет?
У меня тоже мечта такая, сделать балансирующего робота. Но вот только все в секрете держат, свои конструкции.
Я решил ставить шаговые двигатели. Как ваше мнение это хуже чем коллекторные?
У меня тоже мечта такая, сделать балансирующего робота. Но вот только все в секрете держат, свои конструкции.
Я решил ставить шаговые двигатели. Как ваше мнение это хуже чем коллекторные?
да какой там секрет. полно конструкций балансирующие роботы, сегвей самодельный и прочее на AVR с исходниками обычно и прошивки -
Аналоговый балансирующий робот - Simple Analog Balancing Bot
nBot Balancing Robot
Аналоговый балансирующий робот - Simple Analog Balancing Bot
nBot Balancing Robot
Последний раз редактировалось avr123.nm.ru 18 ноя 2009, 23:58, всего редактировалось 1 раз.
Для устойчивости необходимы хорошие моторы - с большим крутящим моментом на низких оборотах и довольно высокими оборотами на полном ходу. Коллекторники тут выигрывают. :wink:
а зачем нужны высокие обороты двигателя для балансирующего робота? За то появляется возможность предварительного расчета числа шагов двигателя, а крутящий момент у шаговиков не такой уж маленький
большие обороты чтоб не падал, ато пнёшь его он и упадёт
а если движок высоко оборотистый то успеет выровняться
а если движок высоко оборотистый то успеет выровняться
Как проект? неужели умер? Я тоже планирую сделать такого робота. Александр - какая мощность у двигателей?
Шаговики тут юзать - хреново. У них момент маленький даже на средних оборотах, да и обороты по сути не высоки, да еще и сбиваются.
Сбился - смерть ходу.
Коллекторники выигрывают во всем. Да и не так греются и жрут.
Сбился - смерть ходу.
Коллекторники выигрывают во всем. Да и не так греются и жрут.
Re: Физика баллансирующего робота
кто-нибудь встречал описание мат аппарата на русском?
что стоит почитать для начала?
что стоит почитать для начала?
Re: Физика баллансирующего робота
Простые делают на пид-регуляторах, подбирая коэффициенты.
В более навороченные можно добавлять более сложные адаптивные модели
(например учитывать распределение шумов датчиков кальманом,
считать более навороченную кинематику и т.д.)
Почитать на русском - не знаю. На английском хорошо описан nBot, по-моему.
В более навороченные можно добавлять более сложные адаптивные модели
(например учитывать распределение шумов датчиков кальманом,
считать более навороченную кинематику и т.д.)
Почитать на русском - не знаю. На английском хорошо описан nBot, по-моему.
Re: Физика баллансирующего робота
мат аппарата на русском
Три раза прочел. На третий раз тока понял что это не про русский мат, а про математический аппарат
Re: Физика баллансирующего робота
Вот возможно чуть более понятно про PID регулятор и несколько примеров чтоб попробовать ПИД в работе -