roboforum.ru

Система которая стоит на балистических ракетах

А че проект умер?  :(

Не умер. Будет время - буду дальше делать...

А какой привод на колеса будет?
У меня тоже мечта такая, сделать балансирующего робота. Но вот только все в секрете держат, свои конструкции.
Я решил ставить шаговые двигатели. Как ваше мнение это хуже чем коллекторные?

да какой там секрет. полно конструкций балансирующие роботы, сегвей самодельный и прочее на AVR с исходниками обычно и прошивки - http://atmega32.narod.ru

Аналоговый балансирующий робот - Simple Analog Balancing Bot
http://www.wa4dsy.net/robot/balancing-r ... ancing-bot

nBot Balancing Robot
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/

http://www.google.ru/search?hl=ru&newwi ... ancing.bot

Для устойчивости необходимы хорошие моторы - с большим крутящим моментом на низких оборотах и довольно высокими оборотами на полном ходу. Коллекторники тут выигрывают.  :wink:

а зачем нужны высокие обороты двигателя для балансирующего робота? За то появляется возможность предварительного расчета числа шагов двигателя, а крутящий момент у шаговиков не такой уж маленький

большие обороты чтоб не падал, ато пнёшь его он и упадёт
а если движок высоко оборотистый то успеет выровняться

Как проект? неужели умер? Я тоже планирую сделать такого робота. Александр - какая мощность у двигателей?

Кажись проект переехал сюда: http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=2417

Шаговики тут юзать - хреново. У них момент маленький даже на средних оборотах, да и обороты по сути не высоки, да еще и сбиваются.
Сбился - смерть ходу.

Коллекторники выигрывают во всем. Да и не так греются и жрут.

кто-нибудь встречал описание мат аппарата на русском?
что стоит почитать для начала?

_________________
Tomorrow will be. Better

Простые делают на пид-регуляторах, подбирая коэффициенты.
В более навороченные можно добавлять более сложные адаптивные модели
(например учитывать распределение шумов датчиков кальманом,
считать более навороченную кинематику и т.д.)

Почитать на русском - не знаю. На английском хорошо описан nBot, по-моему.

Три раза прочел. На третий раз тока понял что это не про русский мат, а про математический аппарат

Вот возможно чуть более понятно про PID регулятор и несколько примеров чтоб попробовать ПИД в работе - http://PIDcontrol.narod.ru