roboforum.ru

Рассматриваю варианты выноса сервоприводов за пределы манипулятора. Цель - эргономичность, улучшение компоновки, понижение веса манипулятора. Линейные актуаторы, червячные передачи и прочее в данной теме не рассматриваю.

Вот что пока на уме:
-Кардан.
-Тросс с рубашкой. По аналогии с велосипедным тормозом. Вариант этот не нравится ввиду трудности изгиба рубашки и сил трения. Локально, в некоторых случаях можно заменить на фторопластовую трубку и леску, но ИМХО, это все ненадежно и не подходит для сильнонагруженных узлов.
-Система троссов и шкивов. Если суставы в одной оси - почти идеально. Если нет - получаются слишком сложные системы с множеством шкивов, натяжителей и проблемами монтажа.
-Замкнутая гидравлическая передача. В принципе, можно использовать компактный двунаправленный гидроцилиндр в качестве привода, и либо еще один такой же + преобразование в линейное движение, либо гидронасос и даже обойтись без редуктора. Честно - никогда не встречал такой вариант на практике, но как-то пользовался.

Пока склоняюсь к использованию систем шкивов с роликами свободного хода между суставами, но ожидаю проблем с позиционирование при изменения положения корневых суставов, потому гидравлическая передача кажется более реальным вариантом для крупных узлов.