Ух ты! Какой классный набор! Спасибо!
Это ж бесколлекторник с контроллером с реверсом и 5В управлением скоростью. Плюс энкодер - 6 тиков на оборот.
Myp писал(а):им конечно нужен энкодер, но энкодер в любом случае крайне полезная штука.
Не, на моторе есть энкодер. Добавлю ardu mini / nano и получу серву.
Myp писал(а):шаговикам в любом случае нужен внешний энкодер
Почему? Ну то есть да, лучше ОС вводить везде, где возможно. Но, при соблюдении нагрузки и не выходя за максимальные обороты / ускорения, шаговик очень предсказуем и не требует постоянного контроля пропуска шагов. Я шаговики везде использую (принтер, ЧПУ фрезер, автоматические детали телескопов и пр). Нигде не ставил энкодер и пропуски были только при чрезмерной жадности до скорости.
Myp писал(а):а коллекторные моторредукторы с энкодером на валу мотора дадут ощутимый люфт и им тоже придётся ставить энкодер на выход..
Та не. Коллекторник или бесколлекторник - суть не важно. Люфтить будет этот дешёвый будильник - это понятно. Хуже того, люфтит даже огромная 400 Вт серва за 200$ (её будильник). На одном телескопе такая стояла у знакомого.
Мне нравится гармонический (волновой) редуктор. Его люфт обычно - единицы угловых секунд (в 42 размере). Я пользуюсь такими в телескопах и ЧПУ фрезере. Он ещё и с перекрёстно-роликовым подшипником. Стоит на ebay порядка 12 тыщ б/у за 25 типоразмер. Японский. Но этот проект пока не дорос до такого уровня и бюджета.
https://www.youtube.com/watch?v=P5PIEcf8qyoПоэтому я понимаю, что люфт будет. Принимаю его на этом этапе как данность. Пока буду выбирать его программно при смене направления. Соточный индикатор есть, найду люфт, внесу корректировку в софт. Это не панацея для разнонаправленных нагрузок. Но хоть что-то.
ДВП писал(а):Что-то не понял- 400 (откуда взялось?) в 1,5 к 600 и вы теоретически получаете только 7,5 кгсм , а если учесть трение ещё меньше
Не 1.5 к 600, а 1:5 редуктор на 600 rpm.
Соответственно, на 400 rpm можно уменьшить редукцию до 1:3.71. Тем самым уменьшив
и момент на выходе. Но сохранив выходные обороты.
У меня бортовое питание всего 24В. Для короткого NEMA 17 должно хватить для 600 rpm. Драйвер ещё не выбирал, так как иду от механики к выбору мотора и дальше к драйверу и контроллеру.
Добавлено спустя 21 минуту 40 секунд:Re: Расчёт усилия двигатель+редуктор манипулятора (руки) роботаЕсли с формулами сильно не накосячил (проверю ещё пару раз), если в гугл-таблице не перепутал откуда брать данные, то по первым вводным становятся примерно понятны характеристики моторов.
1: 100 кг*см при 120 rpm;
2: 250 кг*см при 60 rpm;
3: 160 кг*см при 60 rpm;
4: 70 кг*см при 60 rpm;
5: 40 кг*см при 60 rpm;
6: 10 кг*см при 120 rpm.
Придётся уменьшать скорость первых редукторов. Интуитивно кажется, что ошибся в расчётах. Впрочем, вводные от балды. Их тоже нужно подкорректировать. Но порядок стал ясен.
Конечно, очень много допущений. То есть расчёт, однозначно, оценочный. Но если порядки верные, уже хорошее начало.
