roboforum.ru

За то можно вообще без гусениц.
А позиционирование - динамически.
Можно сделать на основе квадры, но будет жрать гораздо меньше!

Код: Выделить всё

А позиционирование - динамически.

Вы это серьезно?
Там далеко не простая модель
аэродинамики
Самое время перейти к 3D

такой робот\принцип уже действует http://winbot-russia.ru/winbot-w850/, но, всё равно использует две гусеницы. В итоге будет проще развесить на стенах "города" реперные метки с номерами и периодически корректироваться, гироскопы сейчас достаточно стабильные.
Если лень, то обычный гидро или воздушный домкрат, достаточно найти центр тяжести,а там хоть гидроцилиндром, хоть надувной камерой поднимайте\ опускайте.

Что касается пневмо, думал над этим, в конечном итоге отказался, такой баланс на борту даст всей механике нестабильные состояния, в случае размещения на платформе полезного груза, да и с компрессором головняк, в конечном итоге удорожание.
Оконный робот в моем случае никаким боком не соответсвует принципу управления и перемещения. У меня карта, у винбота сканирование площадки и заполнение при движении пустот своей тушкой, т.е. тот же принцип от препятствия к препятствию на гироскопе плюс емкий софт позиционирования, как и у напольников последних поколений. В моем случае это конкректная карта движения, хоть восьмеркой, хоть треугольником. От того и одна гусеница. Если происходит отклонение, коррекция в данный моент на стадии алгоритмизации с привязкой к карте.

стоит уточнить ориентировочный вес платформы.

Вес прототипа (механика, бортовая электроника, питание) не более 3 кг.
Все упирается в техническую базу для механики. Все компоненты можно было бы и напечатать в 3D, но нужна их детальная проработка. Логика с управлением у меня уже давно разработа и прошла многократные испытания по совместимости к разного рода механике, начиная от манипуляторов, заканчивая подвесными мехнизмами.
Здесь можно посмотреть мастер кит, который управляется (проходит обучение) с 10" таблетки под Win 10.

и характер местности\покрытие для перемещения, необходимый клиренс при подъёме платформы.

Для начала это закрытое помещение (ангар) с индустриальным покрытием 50х50 м.

Стоит присмотреться к большим разработчикам, идея транспортёра\гусеницы на гладкой поверхности нерентабельна при скорости перемещения более 10см\сек.. Стоит обратить своё внимание на живые разработки https://robohub.org/while-amazon-doubles-its-number-of-warehouse-robots-to-30k-competing-systems-emerge/ .

Добавлено спустя 17 минут 28 секунд:
на 50 метрах 2° это почти 2 метра. а с центра почти метр, для модели в 3 кг это видимо расхождение в прибытии 2-3 корпуса. Компенсировать без обратной связи будет _____________ ?

Понятно, что перекос будет происходить на какой-то градус, а траектория от заданного маршрута будет при однородной поверхности с нулевым наклоном по отношению к гоирзонту, меняться от недобора градусов поворотного привода.
Я думаю об этом постоянно. Прокручиваю в голове варианты построения виртуального трека маршрута с привязкой к компасу, при этом алгоритм движения на одной поворотной гусенице, все же сократит колличество зигзагов до минмума.

Добавлено спустя 15 минут 34 секунды:

Medtech писал(а):Стоит присмотреться к большим разработчикам, идея транспортёра\гусеницы на гладкой поверхности нерентабельна при скорости перемещения более 10см\сек.. Стоит обратить своё внимание на живые разработки https://robohub.org/while-amazon-doubles-its-number-of-warehouse-robots-to-30k-competing-systems-emerge/ .

Добавлено спустя 17 минут 28 секунд:
на 50 метрах 2° это почти 2 метра. а с центра почти метр, для модели в 3 кг это видимо расхождение в прибытии 2-3 корпуса. Компенсировать без обратной связи будет _____________ ?

Я знаком с этой технологией, там движение происходит по напольным меткам (отражателям). Вся площать разбита на квадраты с поинтами и загруженными сценариями. Наблюдал такие в работе живьем и был одним из претендентов на ваканию инженера - разработчика автоматических тестов. Кандидатов было много, увы там я сошел с дистанции, отбор был очень жесткий по многим критериям.
Если такую платформу сбить с пути, она останавливается, уходит в кому и начинает гнать оператору сигнал об аварии, останеавливает вокуруг себя в определенном радиусе перемещение остальных платформ до устранения проблемы. Это внушительный сетьевой оптический комплекс в котором реализован непрерывный TCP/IP обмен данными в диаппазоне Wi-Fi.
Но опять же, это не моя задача. Моя платформа, как я ее вижу, должна следовать по загруженному треку(ам).