roboforum.ru

Присоединяюсь к холивару.

Llevellyn писал(а):Да будет холивар между пневматикой, гидравликой и электричеством! Я буду топить за гидравлику, потому что она:
1. дешевле электромоторов при той же мощности
2. может выдасть в разы больше усилия при том же объеме или весе

1. Для нормального управления гидрой нужны сервоклапаны, а они стоят бешеных денег. На дискретных клапанах будет дерготня. То же самое и в пневме, только в ней из-за малых рабочих давлений ещё и проявляется залипание поршня.
2. Мощность остаётся постоянной, большие усилия получаются при малой скорости. Удельная мощность гидры это уловка. Если в конструкции приводы работают не все одновременно, и можно обойтись маленьким насосом, то да, гидра получится легче. Если нужно обеспечить одинаковые усилия с одинаковыми скоростями у всех приводов одновременно, придётся ставить соответствующий мотор, тогда тут легче будет тот, у кого выше КПД. По аналогии - электроприводы - это качок, который постоянно таскает на себе всю массу мышц, но может при необходимости их всех одновременно задействовать. А гидра и пневма - как велосипедист, или армрестлер. Они вроде бы полегче, но у них либо руки не работают, либо ноги. А если повысить мощность, то получится тот же самый качок.


Если у пневмы закачивать выхлоп из цилиндра опять в насос, то итоговое рабочее давление будет разницей между впуском и выпуском.

Я за электру. В домашней ширпотребной робототехнике более важно качество управления, что позволяет реализовать функционал. В одинаковой ценовой категории электра будет управляться намного проще и качественнее. Что толку от силы гидры, или скорости пневмы, если робот будет дёргаться и ничего полезного делать не сможет.

Добавлено спустя 7 минут 52 секунды:

Deacon писал(а):По мне так все эти приводы используются повсеместно, но в рамках своих задач. ИМХО, пневматика лучше подходит для симуляции органики, гидравлику явно недооценивали до публикации поделок boston dynamics и она еще задолго до этого применялась в грузовом транспорте, с электроприводом неоднозначно, его разновидностей много. Стационарные механизмы работают отлично, еще может видел пару впечатляющих роботов, но в остальном это либо прожорливый, либо медленный и неуклюжий скрап. За цифрами энергопотребления всех этих приводов не нужно далеко гоняться - у робота "Фёдор" и "ATLAS" потребление примерно 15-5 кв/ч при ходьбе, что в разы больше энергопотребления человека с его жалкими 30% КПД мышц, даже если тот весит полтораста килограммов.

У человека при ходьбе в определённом промежутке скоростей происходит какой-то механический резонанс и снижается потребление, роботы так пока не умеют.

Добавлено спустя 23 минуты 13 секунд:
Тут один товарищ в ФБ пишет, что сделал чудомышцы на капиллярном эффекте, которые выдают невероятные характеристики. Цифр не называет и прототип не показывает.
У кого какие идеи?
Что если взять, например, толстый и плотный жгут из тоненьких волокон, поместить в резиновую трубку и залить некоей жидкостью. Дальше электрическим полем менять смачиваемость либо жидкости, либо волокон.
Кто разбирается в теме, посмотрите статью http://www.docme.ru/doc/1555299/vliyanie-e-lektricheskih-polej-na-kapillyarnye-postoyannye.
При изменении смачиваемости, будет ли жидкость впитываться в жгут и раздувать его, укорачивая длину, или нет?

Angel71, что ты всю дорогу удаляешь свои сообщения? ты все правильно пишешь...
Даааааа, у bldc жопппа с кпд при отсутствии нагрузки , но он значительно выше кпд шприца проталкивающим воздух без нагрузки

Добавлено спустя 3 минуты 23 секунды:
Angel71, ты лучше расскажи в каком месте мы перестали учить молодежь?
Где эта тонкая грань между инжинерией и юношеским максимализмом?

Deacon писал(а):Про КПД брушлессов ты меня убедил. Зачем стебать?

Вот только сейчас это услышал. Хорошо тему закрыли.
Что там следующее? Большая самозаторможенность системы: эл.двигатель + редуктор? Нееееет, вот специально поднял сейчас руку у робота Kondo KHR-3HV, она опустилась под своим весом . И это сервы с коллекторными двигателями. Сервы на брушлесиках имеют в РАЗЫ меньше самоторможение...

http://roboforum.ru/forum67/topic11643.html

Добавлено спустя 3 минуты 3 секунды:
Это то что есть у меня и могу пощупать

Deacon писал(а):Что за сервы? Какой момент и вес рук?

Сервы в роботе? Коллекторные, в той теме все данные есть (кажись, давно это было).

Deacon писал(а):Вот почему-то не уверен, что bldc значительно исправит ситуацию. Да, щеток нет, трения будет меньше.

BLDC на порядок мощнее своих коллекторных собратьев. RC вертолеты на брушлесиках сейчас рвут ДВС как тузик грелку Т.е. брушлесы мощнее бензиновых двигателей в том же габарите/массе.
Бесколлекторники имеют больше момент за счет многополюсности (коллекторник не сделать многополюсным), а значит можно делать меньше редукцию, что сильно сказывается на самоторможении. Да и сам двигатель можно сделать с минимальными залипаниями, пример - брушлесики от cd-rom приводов.
Еще есть подвесы с прямым приводом:
https://yandex.ru/images/search?text=Gimbal%20bldc
В общем, много чего произошло за последние 10 лет

Добавлено спустя 18 минут 49 секунд:

Deacon писал(а):где требуется момент в суставе около 200 кг

200 кг на метр? Или на см?

Ну я бы делал на gimbal движках (выбирать двигатели с минимальным kv) и планетарках (2 ступени). Это если самоделка. Покупное будет все очень дорого. Если брать что-то компактное, то о низком самоторможении можно забыть, т.к. редуктор будет волновой или около того.

Вот 200кгс*см, цену даже смотреть не хочу


Еще что-то, скорее всево червячный редуктор:


Модульный


Добавлено спустя 4 минуты 7 секунд:
0:22

Deacon писал(а):В чем отличия этих gimbal от тех движков, что верстают в тяговых движках моделей самолетов и квадов? Намоткой звездой да витков поболее?

Причина все та же - многополюсность. Для gimbal делают двигатели с как можно большим колич. полюсов, что сильно увеличивает момент и позволяет работать без редуктора. Эти двигатели больше похожи на шаговые - очень низкий kv, большой момент, равномерный шаг. При этом они имеют высокое сопротивление, что дает им возможность меньше потреблять в режиме удержания от более менее высоковольтных контроллеров (12v).
Если устраивает многоступенчатый редутор с увеличенным самоторможением всей системы, то можно ставить и малополюсные bldc, как A2212.

Deacon писал(а):Самоторможение - это порок редукции, а не редуктора как такового.

Логично У кого будет больше самоторможение, у bldc с редуктором 1/100 или у bldc с редуктором 1/10? Само залипание двигателей не меняется. И не забываем про момент инерции, который в квадрате от скорости...

Deacon писал(а):К примеру gbm5208-200t. Пишется 3кг. Если это максимальный момент, то я огорчен. У меня самоделка без железного статора столько выдает при тех же размерах.

Во-первых он не такой и многополюсный: 12N14P. Во-вторых, gbm5208-200t дает 3 кг. при минимальном потреблении, например при 3-х ваттах

Вот пример. 36N42P, 5 кг при 5 вольтах. При 9.3ohm, P = V^2 / R = 2.7 Ватт.
Сколько он реально может дать момента - история умалчивает

Добавлено спустя 10 минут 30 секунд:
Вот тут рукой пытаются остановить подобное: