Здравствуйте, форумчане.
Не судите строго, я новичок.
И всё же, хочется...
А хочется создать для начала руки, а именно двигающийся локтевой сустав (анатомию не учил в школе, объясню как могу).
Предположим, есть 2 железные трубки (по аналогии с человеком - это 2 кости, одна от плеча к локтю, вторая от локтя к кисти). Соединение между ними в механичестком плане я отдам токарю.
Вопрос.
Как мне их двигать?
Воздушные мышцы врядли подойдут, да и идея построения андроида на воздушном компрессоре не радует в принципе.
Было пересмотрено много видео. Больше всего нравится нейлоновые нити. Но какие моторы будут их двигать? Какой мощности/вида моторы нужны, чтобы приводить в движение железные (возможно пластмассовые) руки робота?
(Правильно я понимаю, что роботы такого плана называются андроидами?)
Что почитать? Куда копать?
Оговорюсь, сразу, что поиск по запросу "рука, робот, сустав" не дал результатов.
Спасибо заранее.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Руки
Re: Руки
большой вопрос - это длинна руки. то есть длинна плеча. если длинна руки допустим 1 метр и ты хочешь поднять 1 килограмм (допустим при этом что сама рука ничего не весит) то на "суставе" тебе нужно усилие 100 килограмм силы на сантиметр ! добавь сюда вес руки - а это не только твоя палка-кость а ещё двигатели следующих сочленений (например захват) учитывай этот фактор в выборе приводов и сначала определись с размерами руки и что ты ей хочешь поднимать.
Добавлено спустя 2 часа 23 минуты 33 секунды:
посмотри сервомашинки - они объединяют в себе мотор, редуктор и датчик угла. микро-серво имеют момент порядка 1кгс*см, стандартные - 3кгс*см, мощные 8 и более кгс*см. посмотреть их можно в магазинах радиоупр. моделей например пилотаж (я не знаю в каком городе ты живешь - ищи что есть у тебя) или в чип-и-дип'е продаются наборы типа манипулятор - можешь посмотреть как там что сделано
Добавлено спустя 6 минут 14 секунд:
более близко к типа "мышцам" и не экзотика - актуаторы. это эл. мотор (иногда шаговый) совмещённый с редуктором типа винт-и-гайка - выдвигает-втягивает штифт. например http://www.aktuator.ru/ но они довольно дорогие
Добавлено спустя 2 часа 23 минуты 33 секунды:
посмотри сервомашинки - они объединяют в себе мотор, редуктор и датчик угла. микро-серво имеют момент порядка 1кгс*см, стандартные - 3кгс*см, мощные 8 и более кгс*см. посмотреть их можно в магазинах радиоупр. моделей например пилотаж (я не знаю в каком городе ты живешь - ищи что есть у тебя) или в чип-и-дип'е продаются наборы типа манипулятор - можешь посмотреть как там что сделано
Добавлено спустя 6 минут 14 секунд:
более близко к типа "мышцам" и не экзотика - актуаторы. это эл. мотор (иногда шаговый) совмещённый с редуктором типа винт-и-гайка - выдвигает-втягивает штифт. например http://www.aktuator.ru/ но они довольно дорогие
Re: Руки
Спасибо, Дмитрий. Будем думать.
Re: Руки
я тоже собираюсь делать манипулятор - если из москвы - можем скооперироваться
Добавлено спустя 4 минуты 51 секунду:
минус использования аналогов мышц - неравномерность усилия в зависимости от угла. при угле "локтя" около 90градусов будет максимальное усилие, про углах близких к 0 и 180 градусам почти всё усилие будет направлено в статическое давление на ось сочленения (паразитивное, бесполезное) и почти ничего на изгиб (поворот). если привод сочленения типа шестерня-мотор то момент будет равномерный при любых углах. сложно объяснить это словами - надо рисовать
Добавлено спустя 4 минуты 51 секунду:
минус использования аналогов мышц - неравномерность усилия в зависимости от угла. при угле "локтя" около 90градусов будет максимальное усилие, про углах близких к 0 и 180 градусам почти всё усилие будет направлено в статическое давление на ось сочленения (паразитивное, бесполезное) и почти ничего на изгиб (поворот). если привод сочленения типа шестерня-мотор то момент будет равномерный при любых углах. сложно объяснить это словами - надо рисовать
Re: Руки
Спасибо за ответ, Дмитрий.
Было бы здорово. Я о кооперации )
Не знаю, о манипуляторе ли я думаю...
Суть была в том, чтобы создать спаринг-манекена, который бы "махал руками" и, тем самым, помогал в тренировках.
Было бы здорово. Я о кооперации )
Не знаю, о манипуляторе ли я думаю...
Суть была в том, чтобы создать спаринг-манекена, который бы "махал руками" и, тем самым, помогал в тренировках.
Re: Руки
тогда вам нужна скорость - а это так не нравящаяся вам пневматика. только она обеспечит нужную скорость (сравнимую с человеком)
Re: Руки
Китайцы. Шото-такое. Придумали из палок лет тому назад тысяч несколько, не?
"Мук ян чонг" называется.
http://tkd174.ru/wp-content/uploads/2013/03/97.jpg
Моторчег прикрутить электрический
Думаю это и дешевле будет чем получать фатальных звездюлин от взбесившего пневмопривода, если что
"Мук ян чонг" называется.
http://tkd174.ru/wp-content/uploads/2013/03/97.jpg
Моторчег прикрутить электрический
Думаю это и дешевле будет чем получать фатальных звездюлин от взбесившего пневмопривода, если что
Re: Руки
@esisl, Именно об этом я и думаю )
Только - этот манекен служит для постановки и отработки ударов. Как говорят, закрепления движений в костном мозге. Т.е. это для "более продвинутых".
Я же в свою очередь хочу спаринг-партнёра, единственной целью которого будет - тренировка реакции и "бесстрашия" бойца. Он больше подойдёт для начинающих.
Добавлено спустя 13 минут 51 секунду:
Возможно. @idmasystems, не подскажите по поводу компрессора? Может Вы и в этом разбираетесь )
Сейчас в голове витает одна мысль. Даже если делать с помощью пневматики - нужен воздушный компрессор. Допустим.
Но мышц много, а он один. Как контролировать подачу воздуха в определённую мышцу? Будет ли снижаться давление на другие мышцы в этот момент? Каковы нужны характеристики компрессора? Мощность и т.д.
Я ничего не знаю, и в то же время хочется сделать всё собственноручно. Сейчас собираю информацию, чтобы в течение рабочего процесса было минимум ошибок.
Миллион видео, как люди делают компрессоры собственными руками, но я не нашёл ни одного, где бы человек чётко объяснил все нюансы.
Буду благодарен за любую помощь.
Только - этот манекен служит для постановки и отработки ударов. Как говорят, закрепления движений в костном мозге. Т.е. это для "более продвинутых".
Я же в свою очередь хочу спаринг-партнёра, единственной целью которого будет - тренировка реакции и "бесстрашия" бойца. Он больше подойдёт для начинающих.
Добавлено спустя 13 минут 51 секунду:
idmasystems писал(а):тогда вам нужна скорость - а это так не нравящаяся вам пневматика. только она обеспечит нужную скорость (сравнимую с человеком)
Возможно. @idmasystems, не подскажите по поводу компрессора? Может Вы и в этом разбираетесь )
Сейчас в голове витает одна мысль. Даже если делать с помощью пневматики - нужен воздушный компрессор. Допустим.
Но мышц много, а он один. Как контролировать подачу воздуха в определённую мышцу? Будет ли снижаться давление на другие мышцы в этот момент? Каковы нужны характеристики компрессора? Мощность и т.д.
Я ничего не знаю, и в то же время хочется сделать всё собственноручно. Сейчас собираю информацию, чтобы в течение рабочего процесса было минимум ошибок.
Миллион видео, как люди делают компрессоры собственными руками, но я не нашёл ни одного, где бы человек чётко объяснил все нюансы.
Буду благодарен за любую помощь.
Re: Руки
думаю компрессор не важен (подойдёт хоть электро насос для накачки шин) ВАЖНО "демпферная" ёмкость. тоесть нужен бак (или балон) где будет поддерживаться атмосферы 4 (думаю вам нужна ёмкость объёмом литров 20). тоесть компрессор должен поддерживать там нужное давление, а из той буферной ёмкости можно высвобождать в пике очень много. а если на счёт денег вообще не вопрос - то можно использовать баллон с CO2(и обойтись вообще без компрессора). посмотрите может по оборудованию для подводного плавания - там накачивают баллоны до 360 атмосфер (это очень много - тайсон столько в ударе не выдаст, вылетевший регулятор(редуктор) первой ступени пробивает бетонную стенку). а для "мышц" можно накупить велосипедных насосов в ашане или спортмастере - утечки-не вопрос, главное система обратной связи и хорошая демпферная ёмкость
Добавлено спустя 23 минуты 1 секунду:
также тут надо подумать о системе технического зрения - чтобы робот не махал по воздуху а действовал против человека. можно на шлем и перчатки человека нанести знаки, которые будут отслеживаться техническим зрением и ваш робот будет реагировать на действия человека (интерактивно), что на много улучшит тренировку.
Добавлено спустя 23 минуты 1 секунду:
также тут надо подумать о системе технического зрения - чтобы робот не махал по воздуху а действовал против человека. можно на шлем и перчатки человека нанести знаки, которые будут отслеживаться техническим зрением и ваш робот будет реагировать на действия человека (интерактивно), что на много улучшит тренировку.
Re: Руки
Ух ты спасибо за помощь! )
Зрение - это слишком круто для начала, оставим это на потом )
Дмитрий, а как регулировать подачу воздуха из демпферной ёмкость в мышцы?
Зрение - это слишком круто для начала, оставим это на потом )
Дмитрий, а как регулировать подачу воздуха из демпферной ёмкость в мышцы?
Re: Руки
импульсами)) есть же гугл и яндекс ! вот например: http://pneumoprivod.ru/valve_emc.htm
какой у вас бюджет? если приличный - пишите на почту)
какой у вас бюджет? если приличный - пишите на почту
)Re: Руки
Да я просто не знал, что именно искать )
Re: Руки
Слушайте - это серьёзно?
А вот к примеру, кто будет сидеть, когда, нет! даже не убъёт (хотя это дело времени), а когда какой-нить пользователь, заполучив синяк подаст в суд?
А если к этой хрени не дай ребёнок подойдёт? "Сядут усё" (с) включая владельца помещения постоянно проживающего на Кипре.
P.S. И я, "за недонесение"
А вот к примеру, кто будет сидеть, когда, нет! даже не убъёт (хотя это дело времени), а когда какой-нить пользователь, заполучив синяк подаст в суд?
А если к этой хрени не дай ребёнок подойдёт? "Сядут усё" (с) включая владельца помещения постоянно проживающего на Кипре.
P.S. И я, "за недонесение"