roboforum.ru

Импульс повторяетсья с частотой 50 гц от длины импульса зависит как повернется серва если длина импкльса 1.5 мк то по центру если 0.9 то в левом крайнем положении, если 2.1 то в правом крайнем положении, нам нужно генерировать этот сигнал.

interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{
// Reinitialize Timer 0 value
TCNT0=0x70;
PORTB.0=1;
delay(время); //Нужно менять от 1.5мс до 2.1мс
PORTB.0=0;
}

Код: Выделить всё

#include <90s2313.h>
#include <delay.h>
// Timer 0 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{
// Reinitialize Timer 0 value
TCNT0=0xB2;
PORTB.0=1;
delay_us(1400);       // меняй это число в диапаоне 900-2100
PORTB.0=0;            // серву подключай к PB0   
// Place your code here

}


Код: Выделить всё

interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void)
{
    TCNT1H = 0x00;
    TCNT1L = 0x00;
    PORTB = pb_state[index_st];
    if (index_st == 1)
    {
        OCR1A = ctr_last;
        ctr_last = 20000;
        index_st = 0;
    }
    else
    {
        OCR1A=988+(((unsigned int)servo_poz)<<2);
        ctr_last -= OCR1A ;
        index_st ++ ;
    };
}